matlab摩擦阵子,用simulink仿真lugre摩擦模型时出现错误该如何解决。

本帖最后由 Austin_uFe47 于 2017-6-9 09:09 编辑

程序如图

s函数为

function [sys,x0;str,ts]=ccc(t,x,u,flag)

switch flag,

case 0,

[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

case 1,

sys=mdlDerivatives(t,x,u);

case 3

sys=mdloutputs(t,x,u);

case{2,4,9}

sys=[];

otherwise

error(['unhandled flag=',num2str(flag)]);

end

function [sys,x0,str,ts]=mdlinitializesizes

sizes=simsizes;

sizes.numcontstates=3;

sizes.numdiscstates=0;

sizes.numoutputs=3;

sizes.numinputs=1;

sizes.dirfeedthrough=1;

sizes.numsampletimes=1;

sys=simsizes(sizes);

x0=[0;0;0];

str=[];

ts=[0 0];

function sys=mdlderivatives(t,x,u)

global J rou0 rou1 af

Fc=0.28;

Fs=0.34;

vs=0.01;

%Ref:pid_fm__eq.m

g=Fc+(Fs-Fc)*exp(-(x(2)/vs)^2)+af*x(2);

sys(3)=x(2)-(rou0*abs(x(2))/g)*x(3);

F=rou0*x(0)+rou1*sys(3)+af*x(2);

sys(1)=x(2);

sys(2)=1/J*(u-F);

function sys=mdloutputs(t,x,u)

sys(1);%angle

sys(2);%angle speed

sys(3);%z

另外书上给了初始化程序

clear all；

close all;

global J rou0 rou1 af

J=1.0;

rou0=260;

rou1=2.5;

af=0.02;、

这个应该打到什么地方。运行错误是因为什么，如何解决？纯小白请各位大神解惑。

2017-6-9 09:03 上传

错误图

2017-6-9 09:03 上传

主程序

2017-6-9 09:03 上传

子程序

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s函数

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主程序

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