相机标定得到什么以及如何使用
相机标定得到什么以及如何使用
相机都有不同的内部参数、外部参数;
内部参数:有一个参数矩阵(fx,fy,cx,cy)和一个畸变系数(三个径向k1,k2,k3;两个切向p1,p2);内部参数是唯一的,就是一部相机只有一组内部参数。
外部参数: 摄像机在世界坐标系中的位姿,由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有:旋转向量R(大小为1x3的矢量或旋转矩阵3x3)和平移向量T(Tx,Ty,Tz);对不同的标定图,外部参数也是不同的,就是外部参数不唯一,你拿了多少不同的图去标定就会有多少不同的外部参数。
标定完之后要干啥
标定完成后,你会得到标定的内部参数,标定完之后就可以直接用内参数和畸变参数得到畸变校正图像。接下来就可以使用OpenCV了,即用内参数和畸变参数作为initUndistortRectifyMap()函数的输入,得到原图像与畸变校正图像的x,y坐标映射关系,即两个变换矩阵。再以这两个变换矩阵作为remap()函数的输入,得到畸变校正图像。到这一步,单目标定的目的已经达到了
参考链接:
摄像相机标定到底是啥?标定完成得到的参数有什么用?
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