【OpenCV】 n 点透视问题数学建模及其求解（P3P方法）
n点透视问题学习笔记：
空间关系的表示：
透视相机模型的推到及其表示：
从像素到相机坐标的转换关系表示：
对应关系明确：
矩阵化表示：
从相机模型到相机位姿估计：
内参K已知的话：
相机位姿估计变成下面：
估计求解：
P3P求解：
求解原理：
1D相机集合解释构建：
cos定理：
小结：P3P求解需要3组点去做解方程，另外需要至少一组点去做校验。
求解举例验证：
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