协作机器人实现古法艾灸
随着近年来国家不断出台扶持中医的政策措施,提倡使用现代科技改进中医,越来越多的中医设备涌现出来。
艾灸作为中医传统治法之一,有四种传统古法艾灸:温和灸,回旋灸,雀啄灸,往复灸。古法艾灸强调对穴位和经络准确施灸,以手法使艾灸的阳气更好的发挥效果。
一般正规的连锁艾灸馆都会提供古法艾灸调理。但面临一些痛点:
- 古法艾灸需要技师全程服务。人力成本高,人员管理难度大,人员容易流动,上岗培训周期长,技师的技能和素质参差不齐等。
- 技师工作量大,而且必须长时间集中注意力,稍有不慎容易出现烫伤皮肤,引起客户投诉或索赔。
- 技师对艾灸温度的把握全凭经验,温度容易过高或过低,影响客户体验和艾灸效果。
协作机器人,6轴串行连杆构形。在工作空间内,可以模拟人手以不同的姿态到达3维空间的位置。集成协作臂、明火艾灸末端、视觉、传感器、周边系统来完成古法艾灸。
明火艾灸末端:
末端需要放置点燃艾条,需要通风口保证艾条正常燃烧,并设置排烟管道。同时,为保证艾条温度,可定时让协作臂到固定位置吹艾灰。
视觉方面:
使用3d相机采集人体RGB图像和深度信息。通过深度学习算法,根据人体RGB信息识别出人体穴位关键点。通过RGB与深度图像的映射,可以将协作臂移动到艾灸穴位上方,再配合温度传感器和距离传感器,保持艾灸温度。
轨迹方面:
协作臂通过轨迹规划,可实现:指定位姿(温和灸)、直线轨迹运动(雀啄灸,往复灸)、圆周旋转运动(回旋灸)。
安全方面:
古法艾灸不会接触人体,因而在力觉方面,协作臂需要支持比较灵敏的碰撞检测。同时,对于温度传感器和距离传感器组成的控温系统,必须进行物理限位保护,比如,艾灸工具末端至人体最小距离。
周边系统:
机身中需要增加艾烟过滤装置,点火装置和吹灰装置。同时,用户操作界面中,提供多种常见艾灸适应症的施灸方法,包括配穴、施灸时间等。
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