遨博协作机器人ROS开发 - 遨博E5 DH参数SolidWorks建模
目录
1.实训目标
2.实训环境
3.实操展示
4.知识储备
5.任务实施
6.任务拓展
7.课堂小结
8.课后练习
1.实训目标
2.实训环境
※主机系统版本：Windwos10 64位；
※处理器型号：Intel-i7；
※SolidWorks版本：2018 （用户自行安装）；
※机械臂模型：AUBO E5带独立底座；
3.实操展示
微课视频：
遨博E5 DH参数SolidWorks建模
4.知识储备
对于协作机器人的运动学和动力学，常用的运动学描述方法包括DH参数法、改进的DH参数法和指数乘积方程法（POE）。
动力学建模常用的方法包括拉格朗日法、牛顿-欧拉法、凯恩法、自旋-偶数法、虚功原理方法。具体内容本文不做扩展，科研学者可投稿至国际期刊Cobot（全球首个协作机器人技术领域的国际期刊ISSN 2752-5813https://collaborativerobot.org）。
首先了解DH参数概念。
对于本课程内容通过修正DH参数方法，在SolidWorks下进行机械臂建模。要对遨博E5机械臂建立改进DH坐标系，需要先掌握其建立原则，规定如下。
接下来根据改进DH参数，建立遨博E5机械臂的DH参数表。顺序如下。
要进行机械臂SolidWorks建模，需要掌握参考几何体的相关操作。其中包括基准面、基准轴、坐标系和点。具体参考几何体的生成方法可参见官方文档和接下来的实操讲解。
5.任务实施
任务实施包含以下步骤。
接下来进行实操演示与讲解。
1.加载AUBO-E5机械臂SolidWorks模型
用户需自行安装SolidWorks 2018版本软件，之后打开本微课用到的模型文件，等待其正常加载完毕。
2.生成机械臂各关节基准轴
3.生成机械臂各关节原点
4.生成机械臂各关节坐标系
6.任务拓展
尝试使用MATLAB工具进行遨博E5机械臂DH参数的验证及仿真。
7.课堂小结
通过本篇文章的学习，用户可以基本掌握遨博E5机械臂改进DH参数坐标系在SolidWorks下建模的方法。
在接下来的ROS课程中，我们会讲解《SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包》，欢迎持续关注。
8.课后练习
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