战舰STM32控制L9110电机驱动

#STM32控制L9110电机驱动模块#
#使用标准库
#需要材料（用其他STM32开发板也可以，对照硬件电路图改驱动即可）
1.战舰V3
2.L9110电机驱动模块

#main.c
#include “stm32f10x.h” //官方库
#include “stm32f10x_gpio.h”
#include “stm32f10x_rcc.h”

#include “motor.h”
#include “delay.h”
#include “key.h”
#include “timer.h”

int main(void)
{
vu8 key=0;
u8 dir=1;
u16 pwm=0;
delay_init(); //延时函数初始化
delay_ms(1000);
KEY_Init();//按键初始化
// TIM3_Int_Init(9,7199);
TIM3_PWM_Init(899,0);
motorInit();

while(1)
{key=KEY_Scan(0);  //得到键值if(key){                         switch(key){              case WKUP_PRES:      motorStatus(0); //正转delay_ms(1); break; case KEY1_PRES:     motorStatus(-1);  //

// delay_ms(-1);

             break;case KEY0_PRES:   motorStatus(-5); break;}}else delay_ms(10);
}

}

#motor.c
/**

@file Hal_motor.c
@author Gizwtis
@version V03010100
@date 2016-07-05
@brief 机智云.只为智能硬件而生

       Gizwits Smart Cloud  for Smart Products

       链接|增值?|开放|中立|安全|自有|自由|生态

```
       www.gizwits.com
```

*********************************************************/
#include <math.h>
#include “motor.h”
#include “stdlib.h”

void motorInit(void)
{
// tim3GpioConfig();
// tim3ModeConfig();
motorStatus(0);
}

void motorControl(uint8_t m1,uint8_t m2)
{
u16 temp = (MOTOR_ARR+1) / MOTOR_MAX;

TIM_SetCompare1(TIM3,m1*temp);   //m1
TIM_SetCompare2(TIM3,m2*temp);  //m4

}

void motorStatus(motor_t status)
{
if(0 == status)
{
motorControl(0,0);
}
else
{
if(status > 0)
{
// GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
motorControl((abs(status)+5)*10, 0);
}
else
{
motorControl(0, (abs(status)+2)*10);
}
}
}
#motor.h
#ifndef MOTOR_H
#define MOTOR_H

#include <stdio.h>
#include “stm32f10x_gpio.h”

#define Motor_stop 0
#define Motor_Forward 1
#define Motor_Reverse 2

#define MOT1 PBout(8)
#define MOT2 PBout(9)

#define MOTOR_ARR 899 //8kHZ
#define MOTOR_MAX 100
#define MOTOR_MAX1 -100
#define MOTOR_MIN 0

#ifdef MOTOR_16
typedef int16_t motor_t;
#else
typedef int8_t motor_t;
#endif

void motorInit(void);
void motorStatus(motor_t status);

#endif /_HAL_MOTOR_H/

#timer.c
#include “timer.h”
#include “led.h”
#include “usart.h”
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK战舰STM32开发板
//定时器驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/4
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
//Copyright© 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.1 20120904
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加LED0_PWM_VAL宏定义，控制TIM3_CH2脉宽
//

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值     计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设

}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
LED1=!LED1;
}
}

//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3重映射  TIM3_CH2->PB5

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

//初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM3 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

}

#实验结果
可以实现电机正反转和调速

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