https://github.com/zgpeace/deepracer/tree/master/iterations

这里面的奖励函数是比较单一功能的测试。学习可以，但是不是最优的。
https://github.com/scottpletcher/deepracer

最简单的奖励函数

折损率 Discounter, 上一步是 0.999，上2步是 0.999 ^ 2. 就算是最简单的奖励函数，但是获得更多，那么奖励累加就更多了。

折损率改为0，那就没用了

https://github.com/dgnzlz/Capstone_AWS_DeepRacer

最佳路径 for 2018
https://github.com/zgpeace/deepracer-k1999-race-lines/blob/master/racelines/reinvent_base-400-4-2019-10-11-161903.py

array([[2.88738855, 0.72646774],[3.16759122, 0.70478649],[3.45517317, 0.69217863],[3.75325158, 0.68581005],[4.07281434, 0.68360819],[4.50000223, 0.68376092],[4.54999507, 0.68377879],[5.11738115, 0.69080411],[5.44798256, 0.7112322 ],[5.71126558, 0.7422347 ],[5.94137211, 0.78496462],[6.1491271 , 0.84078035],[6.33675893, 0.91066736],[6.50351669, 0.99483994],[6.64762588, 1.09336367],[6.76714849, 1.20640158],[6.85790417, 1.33508669],[6.92193762, 1.47646609],[6.96026824, 1.62797346],[6.96689958, 1.7888072 ],[6.92976742, 1.95515434],[6.85379617, 2.11910271],[6.72693273, 2.26841633],[6.56582731, 2.3979065 ],[6.38075512, 2.50632652],[6.18037171, 2.5960265 ],[5.97126499, 2.67207187],[5.75829177, 2.74110301],[5.55841177, 2.81013238],[5.36004947, 2.88360578],[5.16333131, 2.96218803],[4.96844903, 3.04682634],[4.77552032, 3.13832543],[4.5846244 , 3.2374528 ],[4.39562481, 3.34419701],[4.20825035, 3.45789343],[4.02216522, 3.57740375],[3.83712807, 3.70184192],[3.68186141, 3.80970389],[3.52529227, 3.91179837],[3.36674073, 4.00606413],[3.20532486, 4.09041474],[3.0401252 , 4.16335643],[2.87024421, 4.22393077],[2.69486335, 4.27162279],[2.51319321, 4.30602365],[2.32452568, 4.32672382],[2.12696309, 4.33080298],[1.91810508, 4.31381212],[1.69471913, 4.26740868],[1.45416273, 4.17400849],[1.21119005, 4.00653223],[1.01922953, 3.74402202],[0.92220549, 3.42050544],[0.88926604, 3.10443889],[0.89600747, 2.82076036],[0.92404943, 2.56281185],[0.96605253, 2.32460305],[1.01802833, 2.11228544],[1.08079017, 1.91512981],[1.15513698, 1.73107571],[1.24162317, 1.56014807],[1.34112998, 1.40323884],[1.45472589, 1.2610932 ],[1.58653095, 1.13641183],[1.74472608, 1.03228688],[1.92655529, 0.94305481],[2.13282228, 0.86779425],[2.36411252, 0.80679887],[2.61751276, 0.75992145],[2.88738855, 0.72646774]])

比较全面的函数
https://github.com/zgpeace/Capstone_AWS_DeepRacer/blob/master/Reward_Function/reward_function.py

参考

https://www.bilibili.com/video/BV1BV411s7BH

https://www.bilibili.com/video/BV1BV411s7BH?p=2&spm_id_from=pageDriver

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