最全卡尔曼滤波原理简介
- 目的：为了滤除跟踪目标的噪声，使参数的变化过程更平滑，而不会显得突兀。
- 原理：应用了统计学的原理。有的时候，我们的测量因为随机干扰，无法准确得到，卡尔曼先生就给我们想了个办法，让我们在干扰为高斯分布的情况下，得到的测量均方误差最小，也就是测量值扰动最小，看起来最平滑。
- 核心思想：最终的值为，估计值和测量值的加权平均。
- 两个依据：（1）环境并不是理想环境。主要是来跟踪的某一个变量的值，跟踪的依据是首先根据系统的运动方程来对该值做预测，比如说我们知道一个物体的运动速度，那么下面时刻它的位置按照道理是可以预测出来的，不过该预测肯定有误差，只能作为跟踪的依据。
（2）可以用测量手段来测量那个变量的值，当然该测量也是有误差的。只能作为依据。
2个依据的权重比例不同。最后kalman滤波就是利用这两个依据进行一些列迭代进行目标跟踪的。
测量值和估计值的加权平均。 - 本质：卡尔曼滤波器本质是一个线性滤波器。
注：线性代数的本质就是用来描述线性关系。 - 应用场景：目标检测和跟踪。
- 卡尔曼滤波初始化参数设置：初始化参数的结果对最终预测值的影响很大，如果初始化值与实际测量值差异很大，导致最终的修正值和测量值差异也会很大。
kalman.measurementNoiseCov为测量系统的协方差矩阵，方差越小，预测结果越接近测量值，
kalman.processNoiseCov为模型系统的噪声，噪声越大，预测结果越不稳定，越容易接近模型系统预测值，且单步变化越大，相反，若噪声小，则预测结果与上个计算结果相差不大。
参考链接：
https://blog.csdn.net/karen99/article/details/7771743
https://blog.csdn.net/lien0906/article/details/50441433
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5560360.html
https://blog.csdn.net/u012554092/article/details/78290223
https://blog.csdn.net/angelfish91/article/details/61768575
最全卡尔曼滤波原理简介相关推荐
- DeepLearning tutorial（3）MLP多层感知机原理简介+代码详解
FROM:http://blog.csdn.net/u012162613/article/details/43221829 @author:wepon @blog:http://blog.csdn.n ...
- DeepLearning tutorial（4）CNN卷积神经网络原理简介+代码详解
FROM: http://blog.csdn.net/u012162613/article/details/43225445 DeepLearning tutorial(4)CNN卷积神经网络原理简介 ...
- oracle bam教程,Oracle BAM原理简介
Oracle BAM原理简介 Oracle BAM全称为Oracle Busines Activity Monitoring,中文叫Oracle 业务活动监视 ,BAM有两种功能 1.创建实时repo ...
- LPDDR5原理简介
LPDDR5原理简介 标签: 手机关键接口技术 一.接口简介 1.什么是LPDDR? 介绍LPDDR之前得先了解什么是DDR?DDR全称为Double Data Rate SDRAM,中文名为&quo ...
- Cache原理简介及cache miss
Cache原理简介及cache miss CPU体系结构之cache小结 1.What is cache? Cache是用来对内存数据的缓存. CPU要访问的数据在Cache中有缓存,称为" ...
- 电骡(eMule)中文版 - NAT原理简介及各种路由器的端口映射方法
电骡(eMule)中文版 - NAT原理简介及各种路由器的端口映射方法 [来自 http://www.emule.org.cn/topic/nat/ ] NAT原理简介.各种 ADSL Modem 及 ...
- NAT原理简介、各种 ADSL Modem 及路由器的端口映射方法
NAT原理简介 NAT英文全称是"Network Address Translation",中文意思是"网络地址转换",它是一个IETF(Internet En ...
- 发烧大师448K原理简介
发烧大师448K原理简介 一.发烧大师原理简介 发烧大师448K是调节细胞内外离子活动的最适当频率,它可以有效的帮助离子通过细胞膜通道进行跨膜运动,使细胞的正.负离子交换恢复正常,因此平衡细胞的正负电 ...
- LCD与DLP投影仪原理简介
这里写自定义目录标题 LCD与DLP投影仪原理简介 (1) LCD(Liquid Crystal Display) 投影仪 (2) DLP(Digital Light Processor)投影仪 对比 ...
- javascript原理_JavaScript程序包管理器工作原理简介
javascript原理 by Shubheksha 通过Shubheksha JavaScript程序包管理器工作原理简介 (An introduction to how JavaScript pa ...
最新文章
- 2021年大数据Flink（三十四）：Table与SQL 案例一
- java在线阅读word_java在线预览txt、word、ppt、execel，pdf代码
- 超酷图片压缩工具，就是不支持批量
- Python文件处理
- Java键盘交互设计输入法,输入法中暖心的交互细节
- mysql连接参数配置
- 数据线为什么不弄两头都是Typec接口的呢？
- GetConsoleWindow was not declared in this scope
- td自动换行：设置table布局固定，td根据设定宽度自动换行
- CDN加速下载VSCode-1.57.1
- python报表自动化系列 - 为pandas.DataFrame制作自然数索引（更改索引为从1开始的自然数）
- C语言线程实例(生产者和消费者),Java多线程:生产者与消费者(1)
- 聊天类APP的测试点
- 使用Sophix热修复注意事项
- NYoj 366 D的小L 【DFS】
- 流量、电量、弱网环境怎么测？
- 使用scapy 构造一个 特定Ether dmac 的报文
- 有关队列的操作 python
- Android Studio Build failed(出现 gradle sync failed 问题)解决方法
- Qt编写安防视频监控系统10-视频轮询