库卡机械臂在各大机型中算的上是*耐用的机械臂。目前新款Q系列中大部分已经采用气液平衡气囊装置。在刚性精度的稳定下，趋向于轻量化结构。主要是为了提高其运行节拍和减少能耗，进一步降低机械臂故障率。库卡机械臂在正常合理的维护下，机械臂使用寿命长达约30年。今天分享一下库卡机械臂老款KR210带弹簧平衡装置的结构。虽然在新款一些产品也有泄露等现象，但是个人觉得库卡机械臂仍然处于不可替代的地位。尤其是应用在比较恶劣的环境，显得其更具有稳定性。

一、KR210总装结构图

1.腕部轴    2.手臂总成   3.伺服电机     4.伺服电机   5.连杆臂    6.伺服电机

7.转柱总成  8.底座框架组件   9.伺服电机   10.平衡装置       11.电气安装盒

12.电缆组   13.安装接口位置   16.成套板  17.密封盖板

二、一轴关键部件图

(1)一轴关键部件局部图

1.间隔装置                2.塞规                 3.铰节压环         4.滚针              5.螺丝

6.快速夹DN52          7.定位销              8.螺丝               9.塞子

(2)一轴关键部件分解图

1.基础结构框架      2.螺纹插头      3.限位销       4.螺丝          5.封面板

6.定位块                7.面板             8.封面板       9.面板         10.圆头销

11.齿轮单元          12.螺旋塞        13.铰链夹     14.O型圈     15.铰链夹

16.橡胶缓冲装置   17.定位销

三、二轴关键部件图解

(1)  因为视觉角度问题分为三部分显示顺序号对应结构名称

2.减速机单元         3.内六角螺丝      4.止动销        5.螺丝             6.滚销

7.橡胶缓冲装置     14.量规              17.塞子          18.油孔          19.螺丝

(2)二轴减速机部位结构图解

10.机械旋转柱           11.架置               12.量规(IP67)             13.螺丝

14.螺丝                     15.防松垫圈        16.防松垫圈                     17.锥形弹簧垫圈

18.塞子                    19.塞子                20.锥形塞

(3)连杆逼总成局部图解

1.连杆臂总成8.减速机9.支撑板10.螺丝11.内六角螺丝

12.垫圈13.量规15.塞规16.塞子

四、三轴关键部件图解

三轴电机部位图如下

7.量规(零点校准)          8.支架            9.橡胶塞(轴观察孔)      10.吊环安装孔塞子

11.超程限位保护橡胶块    19.内六角螺丝        20.螺旋辅件             21.锥形弹性垫圈

五、四五六轴机械结构图解

(1)三轴减速机于四五六电机部位图

1.机械臂       2.减速机   3.万向轴    4.连接轴    5.橡胶缓冲装置    6.金属盖板

12.轴向保持器     13.内六角螺丝       14.内六角螺丝    15.内六角螺丝  16.内六角螺丝  17.亨士乐编码器   18.万向轴连接件   22.限位橡胶块    23.螺旋塞

(2)直部腕部结构图解

1.同一部位，直腕    2.四轴减速机单元    3.五轴减速机单元    4.六轴减速机单元

5.序号板          6.法兰总成(D160mm)

六、机械臂平衡杠结构图解

(1)机械臂平衡缸装置截面图

1.销子                 2.六角螺栓        3.垫片     4.定位环       5.轴承座        6.花键A型  7.内六角螺栓8.锥形弹簧垫圈    9.调心滚子轴承     10.外部扣环        11.外弹簧    12.中间弹簧13.封面           14.平衡系统(180-270公斤)      15.圆头传动销

16.铰接头组装18.内部扣环19.插销20.锁紧垫圈21.六角螺栓22.定位环

23.调心滚子轴承24.内部扣环25.垫圈26.内六角螺丝27.外部扣环

28. KAPSTO密封压盖  2 9.轴承座   30.花键 A型   31.内六角螺丝        32.校准块

33.锥形弹簧垫圈           34.蜗杆传动架               35.板“带预加载弹簧的平衡系统

(2)平衡杠内部结构图解

38.轴承外壳   39.导套          41.扣环                 42.套环                 43.活塞杆

44.六角螺母   45.螺母          46.后封面             47.内六角螺丝      48.内六角螺丝

49.外弹簧     50.中间弹簧   51.内部弹簧          52.封面                53.平衡系统

54.圆头传动销55.波纹管56.铰接头组装      57.调心滚子轴承   58.内部扣环

59. 插销     60. ‎锁紧垫圈     61.六角螺栓         62.定位环        63.调心滚子轴承

64.内部扣环 65.垫圈           66.内六角螺丝      67.外部扣环   68. KAPSTO密封压盖

69.轴承座     71.花键，A型        72.锥形弹簧垫圈        73.锥形润滑乳头，A型

4.蜗杆传动     75.圆环

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