ROS计算图——rqt_graph
一、计算图简介
rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形,ROS分布式系统中不同进程需要进行数据之间的交互,计算图可以以点的网络形式表现数据交互过程,rqt_graph是rqt程序包的其中之一
二、计算图安装以及启动
sudo apt install ros-noetic-rqt
sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins
注意:noetic 要换成你对应的ros版本,如:melodic kinetic
启动:
rosrun rqt_graph rqt_graph
三、计算图rqt_graph演示
以小乌龟画图为例,打开终端
第一步:打开ros
roscore
第二步:打开画图界面
rosrun turtlesim turtlesim_node
第三步:用箭头可以控制小乌龟动
(注意记得点一下第三个终端界面然后按键盘上的箭头符号)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第四步:启动rqt_graph
rosrun rqt_graph rqt_graph
rqt_graph计算图效果
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