什么是 PendSV
定义:可悬起异常,如果我们把它配置为最低优先级,那么如果同时有多个异常被触发,他会再其他异常执行完毕后再执行,而且任何异常都可以打断它。
PendSV典型使用场合是上下文切换时(在不同任务之间切换)上下文切换被触发的场合可以是:
(1):执行一个系统调用。 比如 OSSched(); // 执行任务调用。
(2):系统滴答定时器(SYSTICK)中断,(轮转调度中需要)。
让我们举个简单的例子来辅助理解。假设有这么一个系统,里面有两个就绪的任务,并且通过SysTick异常启动上下文切换。但若在产生 SysTick 异常时正在响应一个中断,则 SysTick异常会被别的异常抢断。在这种情况下,OS是不能执行上下文切换的,否则将使中断请求被延迟,而且在真实系统中延迟时间还往往不可预知——任何有一丁点实时要求的系统都决不能容忍这 种事。因此,在 CM3 中也是严禁没商量——如果 OS 在某中断活跃时尝试切入线程模式,将触犯用法fault异常。
为解决此,早期的OS 大多会检测当前是否有中断在活跃,只要无任何中断响应时,才执行上下文切换。然而这种方法的弊端在于,它回使任务切换 延迟很久(因为如果抢断了 IRQ,则本次Systick 不得进行上下文切换)。特别是当中断源的频率和Systick一致,使得上下文切换迟迟不能运行。现在使用PendSV异常会自动延迟上下文请求,直到别的中断都处理完了。如果OS检测到某IRQ正在活动并且被Systick抢占,他将悬起一个PendSV异常,以便缓期执行上下文切换。
使用PendSV控制上下文切换 步骤如下:
1:任务A呼叫SVC 请求任务切换 (等待某些工作完成) OSTaskSemPend ((OS_TICK )等
2:OS收到请求,做好上下文准备并且悬起一个PendSV异常
3当CPU进入SVC后,它立刻进入PendSV,从而执行上下文切换。
4当PendSV切换完成,将返回任务B,同时进入线程模式
5发生了一个中断,并且中断服务程序开始运行。
6 在ISR执行过程中,发生Systick异常,并且抢占了ISR
7OS执行并要的操作,并且悬起PendSV以做好上下文切换准备
8当Systick中断退出,回到先前被抢断的中断,ISR继续执行
9ISR执行完毕,执行PendSV上下文切换
10当PendSV执行完毕回到任务A同时系统再次进入线程模式
uCOS的PendSV的处理代码
在UCOS/PORT os_cpu_a.s 中
什么是 PendSV相关推荐
- PendSV异常介绍、用于上下文切换
PendSV异常介绍.用于上下文切换 参考文章: (1)PendSV异常介绍.用于上下文切换 (2)https://www.cnblogs.com/sanshijvshi/p/11730210.htm ...
- cortex-M3 的SVC、PendSV异常,与操作系统(ucos实时系统)
SVC异常是? PendSV异常是? ucos 任务切换时机? ucos 如何满足实时性(实现)? ucos中,systick的优先级? SVC和PendSV SVC(系统服务调用,亦简称系统 ...
- SVC和PendSV
1.SVC SVC(Supervisor Call)指令用于产生一个SVC异常.它是用户模式代码中的主进程,用于创造对特权操作系统代码的调用.SVC是用于呼叫操作系统所提供API的正道.用户程序只需知 ...
- Cortex-M3 的SVC、PendSV异常,与操作系统(ucos实时系统)(转)
Cortex-M3 的SVC.PendSV异常,与操作系统(ucos实时系统) 转载于:https://www.cnblogs.com/LittleTiger/p/10070824.html
- 系统异常SVC与PendSV指令及CM3 处理器内部寄存器分析
参考文献: 1.<[野火®]uCOS-III 内核实现与应用开发实战指南-基于STM32 >: 2.CM3 权威指南CnR2(电子版)/Cortex-M3 权威指南 Joseph Yiu ...
- RTOS系列(12):使用SVC或PendSV启动OS流程详细分析
RTOS系列(1):基础知识--中断嵌套 RTOS系列文章(2):PendSV功能,为什么需要PendSV RTOS系列文章(3): 为什么将SysTick和PendSV的优先级设置为最低 RTOS系 ...
- PendSV中断服务函数
之前在系统滴答定时器中断服务函数中调用API函数xPortSysTickHandler(),xPortSysTickHandler()函数中通过向中断和状态寄存器的bit28写入1来启动PendSV中 ...
- *关于系统调用我自己再整理一下(系统调用,任务切换,pendsv中断,SVC,整个理顺打通了)
关于系统调用我自己再整理一下 https://www.sohu.com/a/163180953_777180 也就是系统调用之后还要恢复到用户态的,这感觉似乎就像中断,莫非内核态是在中断服务函数中完成 ...
- RTOS系列文章(2):PendSV功能,为什么需要PendSV
背景 大多数嵌入式RTOS在Cortex-M3/M4上的移植都需要PendSV,比如uCOS.RT-Thread.FreeRTOS等,本文就对PendSV的功能作用,以及为什么需要PendSV进行详细 ...
最新文章
- java动态打jar包_java动态加载jar包
- PHP的学习--Traits新特性
- 深度学习100例 | 第30天:TensorFlow2 实现动物识别(90类)MobileNetV2算法(内附源码与数据)
- java查看 被应用_java – 如何查看应用程序正在使用的当前堆大小?
- Hadoop教程(三)HDFS文件系统Shell命令
- sqlite3的sql语句用法总结与SQLite生成.db-journal文件问题【原创】
- Python 西瓜书机器学习支持向量机(SVM)
- 项目运行报‘vue-cli-service‘ 不是内部或外部命令,也不是可运行的程序 或批处理文件“
- 软件网站安全性的设计与检测与解决方案
- 【路径规划】基于蚁群算法求解带举例约束的车辆路径问题(DVRP)matlab代码
- c语言 组合问题,c语言排列组合问题
- 接口测试平台代码实现16:吐槽功能后台实现+orm初识
- 云服务器复现PointRCNN代码踩坑总结
- JAVA圆和正方形组合图形_关于java:图形数据流组合框架
- iOS-AFNetworking源码解析(五)
- 转:elasticsearch下载太慢在国内, 我把包放到了云盘上,还有kibana,logstash.有需要自取,持续更新版本
- 音质好的无线蓝牙耳机品牌?盘点音质超好的蓝牙耳机推荐
- 9个免费的 CSS 生成器网站
- C语言聊天室项目说明书
- 灰色关联度矩阵——MATLAB在数学建模中的应用
热门文章
- Centos7安装Nessus教程
- 为什么很多人走着走着就散了? ----知乎
- mongodb 基本原理:索引(Indexes)
- ajax put完整示例,Java AjaxParams.put方法代码示例
- linux系统忘记管理员密码怎么办
- mysql fulltext match_使用Mysql全文搜索Full-Text (fulltext和 match...against)
- 局域网arp攻击_「网络安全」常见攻击篇(23)——ARP攻击
- 沉默的螺旋--digest
- fastjson框架漏洞复现
- PHP Xdebug3 + VS Code 新版配置踩坑