PendSV中断服务函数

之前在系统滴答定时器中断服务函数中调用API函数xPortSysTickHandler(），xPortSysTickHandler(）函数中通过向中断和状态寄存器的bit28写入1来启动PendSV中断，具体PendSV中断服务函数是 PendSV_Handler，并且任务切换的具体任务是在PendSV中断服务函数中完成的，都是拿汇编写的，简单看一下。

PendSV中断服务函数

#define xPortPendSVHandler   PendSV_Handler _asm void xPortPendSVHandler( void )
{extern uxCriticalNesting;extern pxCurrentTCB;extern vTaskSwitchContext;PRESERVE8mrs r0, pspisb/* Get the location of the current TCB. */ldr    r3, =pxCurrentTCBldr   r2, [r3]/* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */tst r14, #0x10it eqvstmdbeq r0!, {s16-s31}/* Save the core registers. */stmdb r0!, {r4-r11, r14}/* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */str r0, [r2]stmdb sp!, {r3}mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmsr basepri, r0dsbisbbl vTaskSwitchContext  //在此处 调用函数vTaskSwitchContext() ，该函数用来获取下一个要运行的任务，并将 pxCurrentTCB更新为这个要运行的任务。mov r0, #0msr basepri, r0ldmia sp!, {r3}/* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */ldr r1, [r3]ldr r0, [r1]/* Pop the core registers. */ldmia r0!, {r4-r11, r14}/* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registerstoo. */tst r14, #0x10it eqvldmiaeq r0!, {s16-s31}msr psp, r0isb#ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */#if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1push { r14 }pop { pc }nop#endif#endifbx r14  //至此，任务切换成功。
}

查找下一个要运行的任务

在PendSV中断服务函数中调用了函数vTaskSwitchContext()来获取下一个要运行的任务，也就是查找已经就绪了的优先级最高的任务，缩减后（去掉条件编译）后的函数源码：

void vTaskSwitchContext( void )
{if( uxSchedulerSuspended != ( UBaseType_t ) pdFALSE )  //如果调度器被挂起{/* The scheduler is currently suspended - do not allow a contextswitch. *///调度器被挂起就不能进行任务切换xYieldPending = pdTRUE;  //当xYieldPending为pdTRUE时代表不进行任务切换；}else{        //调度器没有被挂起,xYieldPending = pdFALSE; //xYieldPending赋值为pdFALSE时进行任务切换；traceTASK_SWITCHED_OUT();//在选择运行任务之前调用。pxcurrenttcb保存一个指针，指向正在关闭的任务的任务控制块；/* Check for stack overflow, if configured. */taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW(); //检查堆栈溢出（如果已配置）/* Select a new task to run using either the generic C or portoptimised asm code. */taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();//调用该宏来获取下一个要运行的任务，即获取就绪列表的最高优先级任务列表中的下一个列表项,将列表项所对应的任务控制块赋值给pxcurrenttcb，就确定了下一个运行的任务；traceTASK_SWITCHED_IN()；//在选择要运行的任务后调用。pxcurrenttcb保存指针到选定任务的任务控制块；}
}

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