运动规划RRT*算法图解
RRT*算法:
具体过程:
1. 产生一个随机点xrand。
2. 在树上找到与xrand最近的节点xnearest。
3. 连接xrand与xnearest。
4. 以xrand为中心,ri为半径,在树上搜索节点。
5. 找出潜在的父节点集合Xpotential_parent,其目的是要更新xrand,看看有没有比它更好的父节点。
6. 从某一个潜在的父节点xpotential_parent开始考虑。
7. 计算出xparent作为父节点时的代价。
8. 先不进行碰撞检测,而是将xpotential_parent与xchild(也就是xrand)连接起来。
9. 计算出这条路径的代价。
10. 将新的这条路径的代价与原路径的代价作比较,如果新的这条路径的代价更小则进行碰撞检测,如果新的这条路径代价更大则换为下一个潜在的父节点。
11. 碰撞检测失败,该潜在父节点不作为新的父节点。
12. 开始考虑下一个潜在父节点。
13. 将潜在父节点和xchild连接起来
14. 计算出这条路径的代价。
15. 将新的这条路径的代价与原路径的代价作比较,如果新的这条路径的代价更小则进行碰撞检测,如果新的这条路径代价更大则换为下一个潜在的父节点。
16. 碰撞检测通过。
17. 在树中将之前的边删掉。
18. 在树中将新的边添加进去,将xpotential_parent作为xparent。
19. 遍历所有的潜在父节点,得到更新后的树。
以上内容来源于CMU机器人规划与决策课程的课件,课程的全套课件我上传在了CSDN上,需要的可以点击下载:CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策课程课件
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