电机控制中的传感器与测速原理

一、传感器与测速原理

 在做电机控制中速度检测的是否准确是直接影响系统的控制精度的，目前测速有两种1：模拟测速（这里不做说明）2：数字测速----霍尔位置传感器和旋转编码器。这是大的分类。而霍尔传感器的精度是低于旋转编码器的，霍尔传感器又包含——线性霍尔和开关霍尔，旋转编码器包含——位置型光电编码器和增量型光电编码器

1、编码器

     （1）：M法测速一定的时间Tc内，测量编码器输出的脉冲个数为M1个，假设电机转动一圈产生的脉冲个数为Z个，则转速N=60*M1/（ZTc） r/min  M法一般适用于高速情况下。（2）：T法测速思想：通过计算单个脉冲的周期值推算出来速度。实际实用中通过一个高频时钟（一般定时器采样时钟）脉冲的个数M2来计算单个脉冲的周期值，假设高频脉冲频率为f0，那个单个脉冲的周期值为Tt=M2/f0,则 N=60*f0/(z*M2);(3) :M/T法思想：M法和T法结合做，在规定的采样周期Tc内，同时计算编码器脉冲个数M1和高频时钟脉冲个数M2，两个计数器保持严格同步，检测时间与编码器输出脉冲保持一致，最大限度的减小误差。检测周期Tc采样脉冲开始之后的第一个编码器脉冲上升沿决定，T=Tc-T1+T2;T1:采样脉冲开始时刻到第一个编码器脉冲上升沿之间的时间间隔，T2：是采样脉冲结束时刻到最后一个编码器脉冲结束时刻之间的时间间隔。M/T法高速段Tc>>T1,并且Tc>>T2，所以在编写程序中应该有个判断对高速和低速进行区分，合理适配M法和T法。

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