ESO+LTV MPC算法笔记
问题起因:
理想模型的输入无时延,实际模型中,因为伺服电机的存在,所以存在惯性,可以将这个惯性时间常数当作一个纯时延。
解决办法:在ESO的u输入当添加一个delay模块,调整时延系数以适应实际系统输入的惯性导致的时延。
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