CDKF、UKF和EKF滤波算法
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CDKF、UKF和EKF滤波算法
凌拓智能TBUS TBUS社区 今天
之前一直和大家探讨在TSLAM室内定位算法中,我们tiny_EKF与CDKF滤波算法的运用,这次就和大家唠唠CDKF、UKF、EKF这几种滤波算法。
大家都知道,EKF即扩展卡尔曼滤波,是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器),这也是大家平时经常接触到的。优点在此我就不多说了,这里说一下在实际应用中的不足:
需要计算非线性模型的雅克比矩阵,计算大,易出错,难得到;
忽略高阶项,估计精度大受影响;
模型不确定性的鲁棒性很差;
在系统达到平稳状态时,将丧失对突变状态的跟踪能力;
如果系统的误差传播函数不能很好的用线性函数来逼近,可能会导致滤波器发散。
针对EKF的不足,出现了一套全新的非线性滤波方法,即Sigma-Point卡尔曼滤波(sigma point kalman filter),其利用加权统计线性化回归技术(WSLR),通过一组确定性采样点(Sigma点)来捕获系统的相关统计参量。根据Sigma点选取的不同,其主要分为Unscented卡尔曼滤波(UKF)和中心差分卡尔曼滤波(CDKF)。
UKF:即无迹卡尔曼滤波。是无损变换(UT) 和标准Kalman滤波体系的结合,它是利用无损变换使线性假设下的卡尔曼滤波应用于非线性系统。但是,如果你google其实你会发现,ukf只适合处理1-3维变量的问题,大于3维非常不稳定,但是由于C国写论文做验证的,一般都只拿1维变量做测试。但是,在实际工程中是不可能小于3维变量的。
CDKF:即中心差分卡尔曼滤波。CDKF滤波算法的优势在于它克服了EKF方法的缺点,滤波时不需要系统模型的具体解析形式,并充分考虑了随机变量的噪声统计特性,具有比EKF更小的线性化误差和更高的定位精度,它对状态协方差的敏感性要低得多,且逼近速度快于UKF。CDKF的出发点是借助sterling插值公式,用多项式逼近非线性方程的导数,从而避免复杂的求导运算,它采用中心差分代替Talor展开中的一阶和二阶导数。
由此,TSLAM9.0的这次升级中,我们才选用了CDKF为可选的滤波方案。
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