PCL学习笔记(20)——remove

源码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>int main (int argc, char** argv)
{if (argc != 2){std::cerr << "please specify command line arg '-r' or '-c'" << std::endl;exit(0);}pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 填入点云数据cloud->width  = 100000;cloud->height = 1;cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i){cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}if (strcmp(argv[1], "-r") == 0){pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;// 创建滤波器outrem.setInputCloud(cloud);//搜索半径设为8，在此半径内点必须要有至少1个邻居时，此点才会被保留outrem.setRadiusSearch(8);outrem.setMinNeighborsInRadius (2);// 应用滤波器outrem.filter (*cloud_filtered);}else if (strcmp(argv[1], "-c") == 0){// 创建环境pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond (newpcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ> ());//为条件定义对象添加比较算子: 使用大于0.0和小于0.8这两个条件用于建立滤波器。range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr (newpcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ> ("z", pcl::ComparisonOps::GT, 0.0)));range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr (newpcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ> ("z", pcl::ComparisonOps::LT, 0.8)));//添加在z字段上小于0.8的比较算子// 创建滤波器pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem (range_cond);condrem.setInputCloud (cloud);condrem.setKeepOrganized(true);// 应用滤波器condrem.filter (*cloud_filtered);}else{std::cerr << "please specify command line arg '-r' or '-c'" << std::endl;exit(0);}//visualizerpcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);viewer->initCameraParameters();int v1(0);viewer->createViewPort(0, 0, 0.5, 1, v1);viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color1(cloud, 255, 255, 255);viewer->addPointCloud(cloud, single_color1, "cloud_in", v1);int v2(0);viewer->createViewPort(0.5, 0, 1, 1, v2);viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v2);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color2(cloud_filtered, 255, 255, 55);viewer->addPointCloud(cloud_filtered, single_color2, "cloud_out", v2);viewer->addCoordinateSystem();viewer->spin();//std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;//for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)//  std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " "//                      << cloud->points[i].y << " "//                      << cloud->points[i].z << std::endl;显示滤波后的点云//std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;//for (size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i)//  std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " "//                      << cloud_filtered->points[i].y << " "//                      << cloud_filtered->points[i].z << std::endl;return (0);
}

解释
GT 就是 GREATER THAN大于　
GE 就是 GREATER THAN OR EQUAL 大于等于
LT 就是 LESS THAN小于
LE 就是 LESS THAN OR EQUAL 小于等于
EQ 就是 EQUAL等于
NE就是 NOT EQUAL不等于

  namespace ComparisonOps{/** \brief The kind of comparison operations that are possible within a * comparison object*/typedef enum{GT, GE, LT, LE, EQ} CompareOp;}

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