激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿

本文都是对下述链接的学习以及对其代码中一些部分的理解.

任乾：从零开始做自动驾驶定位(八): 点云畸变补偿zhuanlan.zhihu.com

点云运动畸变补偿分为以下几步:

计算相对坐标

1)获得激光雷达的运动信息

由于我们得到的运动信息(速度

和角速度

)是IMU的速度

和角速度

,所以需要用lidar2imu的状态转移矩阵将

和

转换为

和

.此时由于lidar和IMU的关系存在刚体旋转的关系,所以不能直接用左乘lidar2imu的方式直接转换,需要参考哥式定理:

掀桌喵：哥氏定理与科里奥利力zhuanlan.zhihu.com

之后就可以得到

和

此处解释了current_velocity_data_.TransformCoordinate(lidar_to_imu_)中的代码.

2)计算激光点相对于一圈儿的起始时刻的时间差

由于是顺序扫描，我们通过atan2(y, x)来计算出该激光点相对于第一个激光点旋转过的角度

，再结合雷达内部旋转一圈儿用了100ms，就可以求出旋转

角度用的时间

。

3)计算各个激光点的相对运动

由于激光雷达旋转一圈的时间极短,所以可以认为车辆在这期间的运动为匀速匀角速度运动.所以各个激光点的相对运动可以用激光雷达的

和

乘以

来计算.

2.转换激光点

用上述计算出的相对运动,组成转换矩阵,左乘激光雷达的坐标点即可.

这里有一个问题: 如车子在激光雷达旋转一圈的时间中,顺时针旋转了角度

(记为正值),那么为什么激光雷达的点也会乘以一个正值(意思是也得顺时针旋转来补偿).

如下图所示

理论上激光雷达顺时针旋转后的点云形状

start点为起始点,end为终止点,在车辆顺时针旋转之后,end点由于该旋转,理论上的角度应该是

(因为这个点位于起始时刻的右边),但是由于他是激光雷达的终止点,所以在激光雷达中,他的角度还是0°,所以需要对其进行顺时针旋转的补偿.

此处解释了distortion_adjust_ptr_->AdjustCloud(current_cloud_data_.cloud_ptr, current_cloud_data_.cloud_ptr)中的代码.

激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿相关推荐

多传感器融合定位三-3D激光里程计其三：点云畸变补偿
多传感器融合定位三-3D激光里程计其三:点云畸变补偿 1. 产生原因 2. 补偿方法 Reference: 深蓝学院-多传感器融合多传感器融合定位理论基础文章跳转: 多传感器融合定位一-3D激光里 ...
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程
交流群 | 进"传感器群/滑板底盘群"请加微信号:xsh041388 交流群 | 进"汽车基础软件群"请加微信号:Faye_chloe 备注信息:群名称 + 真 ...
基于RANSAC的激光点云分割
Lidar系列文章传感器融合是将多个传感器采集的数据进行融合处理,以更好感知周围环境:这里首先介绍激光雷达的相关内容,包括激光雷达基本介绍(本节内容),激光点云数据处理方法(点云数据显示,点云分割, ...
激光雷达SLAM激光的前端配准算法
激光雷达SLAM激光的前端配准算法 ICP匹配方法两组三维点集的最小二乘拟合 ICP匹配方法两组三维点集的最小二乘拟合给定两个三维点集: {xi}={x1,x2,-,xN}{pi}={p1,p2 ...
读自动驾驶激光雷达物体检测技术（Lidar Obstacle Detection）（1）：Stream PCD流式载入激光点云数据
首先贴一下大佬的github链接:https://github.com/williamhyin/SFND_Lidar_Obstacle_Detection 知乎专栏:https://www.zhihu ...
CamVox：一种低成本、高精度的激光雷达辅助视觉SLAM系统
标题:VCamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System 作者:Yuewen Zhu, Chunran Zheng, ...
八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较
文章:Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms 作者:Bharath Garigipati ...
SLAM综述：激光雷达与视觉SLAM
第一节概述. 第二节讲述激光SLAM:激光传感器,开源系统,深度学习的应用. 第三节讲述视觉SLAM:相机传感器,开源系统,视觉惯性里程计,深度学习的应用. 第四节讲述激光雷达与视觉的融合. 最后展望 ...
Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 --SLAM不学无术小问题
Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据新款驱动支持RS16.RS32.RSBP.RS128.RS80.RSM1-B3.RSHELIOS等 ...
论文简述 | CamVox: 一种低成本、高精度的激光雷达辅助视觉SLAM系统
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达摘要将激光雷达与基于相机的同步定位和建图(SLAM)相结合是提高整体精度的有效方法,尤其是在大规模室 ...

激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿

激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿相关推荐

最新文章

热门文章