面阵激光雷达产品调研——Livox Avia
面阵激光雷达产品调研——Livox Avia
- 量程
- FOV
- 数据同步方式
- IMU 传感器信息
- 产品参数
- 其它
Livox Avia 的 官网 网址
该款产品的特点 是 测量距离远;FOV 大
- 测量距离远 最远探测距离 450m
- FOV 大 非重复式扫描 70.4° * 77.2° 重复式扫描 70.4° * 4.5°
量程
量程这 @100klx 和@0klx 指的是测量环境,即在100k流明环境下和0流明环境下 。 反射率是测试目标的反射率,反射率越高,探测距离越长。 表格中 100k流明下,探测10%反射率的物体的最远距离为190m。
FOV
FOV这一块即雷达的视场角。非重复式扫描和重复式扫描定义如下
非重复扫描模式
Avia视场覆盖率将随时间推移而显著提高,70度的大FOV可一次性获取更大场景的点云数据,最终形成照片般清晰的高密度点云。
重复线性扫描模式
针对精度及点云均匀度要求更高的电力巡检, 林业测绘等场景,Avia的重复扫描模式可显著提升作业效率。独特的光斑形态可对细长物体(如电线)有更优分辨率,辅以特殊的扫描模式,带来更高测绘精度。其三回波特性亦可获得更多来自树冠、地面的点云数据。
使用时可选择一种模式使用
数据同步方式
Livox Avia 的点云数据及 IMU 数据中包含时间戳信息。
Livox Avia 支持三种同步方式 :IEEE 1588-2008 同步、脉冲同步 (PPS) 和 GPS 同步 (PPS+UTC)。
- IEEE 1588-2008:IEEE 1588-2008 是指“Precision Time Protocol”即“精确时间协议”,通过以太
网对测量以及系统控制实现精确的时钟同步。Livox 激光测距探测仪,作为 PTP 中的普通时钟,仅支
持 UDP/IPv4。Livox 激光探测测距仪支持以下报文格式:Sync、Follow_up、Delay_req 以及 Delay_
resp. - PPS:脉冲同步通过同步信号线实现数据同步。脉冲同步上升沿到来时,点云中时间戳清零,因此点云数据的时间戳表示的是点云数据采样与上一个脉冲同步上升沿的间隔时间。
- GPS 同步:GPS 同步通过同步信号线和 UTC 时间实现数据同步。PPS 接口逻辑与上述 PPS 同步方式一致,用户可以通过 SDK 通信协议,将每个脉冲的 UTC 时间发送给 Avia。
IMU 传感器信息
Avia 中内置 IMU 传感器,提供 Avia 的姿态数据。
通过产科 其SDK 的 数据格式定义 IMU提供的为 陀螺仪三轴数据和加速度计三轴数据
通过数据融合可以得到 比较准确的俯仰和横滚角度 。
但是加速度计无法去校正航向角度,所以航向角度只能通过陀螺仪去积分得到,航向角度准确性会相对较低。
IMU和雷达的坐标系关系(点云坐标系 O-XYZ 和 IMU 坐标系 O’-X’Y’Z’)如下:
Avia的内置IMU的型号为 BMI088
博世Sensortec BMI088是一款高性能六轴惯性测量单元(IMU),具有高振动稳定性,专为无人机和机器人应用而设计。 BMI088专门设计用于有效抑制由于PCB上的共振或整个系统的结构而可能发生的振动。除了高振动稳健性外,BMI088卓越的温度稳定性有助于提高估算滤波器性能,IMU具有极宽的24G加速度计范围。
IMU官网
产品参数
型号 | AVIA 傲览 |
---|---|
激光波长 | 905 nm |
人眼安全级别 | Class 1 (IEC60825-1:2014) 人眼安全 |
量程 (@ 100 klx) | (190 m @ 10% 反射率)( 230 m @ 20% 反射率) (320 m @ 80% 反射率) |
量程 (@ 0 klx) | (190 m @ 10% 反射率) (260 m @ 20%反射率) (450 m @ 80% 反射率) |
FOV | (非重复扫描: 70.4° (水平) ×77.2° (竖直))(重复扫描: 70.4° (水平) ×4.5° (竖直)) |
测距随机误差 (1σ @ 20m) | 2 cm¹ |
角度随机误差(1σ ) | < 0.05º |
光束发散角度 | 0.28° (垂直) × 0.03° (水平) |
点云输出 | (240,000 点/秒 (可配置第一回波或最强回波))(480,000 点/秒 (双回波))(720,000 点/秒 (三回波)) |
数据延迟 | ≤ 2 ms |
数据网口 | 100 Mbps 以太网接口 |
数据同步方式 | IEEE 1588-2008 (PTPv2), PPS (秒脉冲), GPS |
虚警率 (@ 100 klx) ² | < 0.0003% |
IMU | 内置IMU 型号: BMI088 |
工作环境温度 | -20℃ to 65℃ |
防护级别 ³ | IP67 |
功率 | (重复扫描模式: 9 W (启动: 16W))(非重复扫描模式: 8 W (启动: 16W))在低温环境中,Livox Avia将自动运行自加热模式,最大功率可达31W |
供电电压范围 | 10 ~ 15 V DC(电源转换插座 2.0: 9~30V DC ) |
噪音 | 40cm 全方向 <45 dBA |
尺寸 | 91×61.2×64.8 mm |
重量 | 498 g (不含线缆) |
其它
关注这款产品 是 通过 DJI 发布的L1激光雷达云台
其中的雷达就是 这款(通过对比参数)
DJI L1 官网
合作伙伴同样也有DJI
使用Avia 在 点云重建、SLAM、自动驾驶等领域 均可 发挥其作用。
面阵激光雷达产品调研——Livox Avia相关推荐
- 大疆激光雷达livox avia 在ubuntu18.04+ROS中基本使用方法
Readme 大疆livox avia 固态激光雷达操作步骤: 1.参考本人CSDN博客lsg_dawn中收藏中的一篇关于ubuntu18.04中使用livox avia 雷达的文章 Livox Av ...
- 大疆激光雷达Livox Avia开箱及测试
大疆激光雷达Livox Avia 箱子 从左至右为:大疆激光雷达Livox Avia ,电源转接插座,内六角形L型扳手,镜头清洁布,螺钉包,说明书,1.5米航插电源网口线,同步信号线(三个引脚)及电源 ...
- 需求分析 应该先写业务还是功能_产品经理必知:产品调研中功能调研的标准“姿势”...
编辑导语:产品调研是产品经理最熟悉不过的工作内容了,产品调研包括很多内容,其中之一就是功能调研了.本篇文章种,作者为我们分析了为什么要做产品调研以及产品调研和功能调研的区别,最后通过实战案例为我们总结 ...
- 【产品经理三节课】第4章 产品调研入门
第4章 产品调研入门 4.1 功能点的调研 1.什么情况下需要做功能点调研 ①其他产品上线新功能,值得学习: ②其他产品某功能点被吐槽,直接借鉴: ③其他产品更新新版本,值得关注: 2.功能调研和产品 ...
- 【软件工程】产品调研分析报告
为了更好地设计紫荆之声微信平台票务管理系统,我们小组详细的调研了5种类似的产品,分别是微信蜘蛛网服务号,微信自带的电影票购票系统,国家大剧院.万达电影院.北京人艺票务系统.让票的种类完全覆盖了电影票. ...
- 产品调研,如何避免「浮于表面」?
---- / BEGIN / ---- 产品调研看起来很简单,谁都能拿起来说两句,比如: 这个App很好用 这个体验不好 这种交互很新奇呀 这些调研往往浮于表面,带着一股颐指气使.指点江山的中二劲儿, ...
- 小米首页产品调研分析和设计方案介绍(详细的倒计时代码介绍)
小米首页产品调研分析和设计方案介绍 记录一下我的日常练习,有写的不好的部分,帮我提出来,我们互相取长补短,欢迎交流. 1.分析 首先调研和了解小米官网及登录页面的整体布局,首页大的方面分为概览.产品介 ...
- 三光(可见光、红外光、激光)云台产品调研
三光(可见光.红外光.激光)云台产品调研 DJI 禅思ZENMUSE H20T 支持飞行平台 功能 M300 搭载 H20T 航时 航点飞行 2.0 在线任务录制 精准复拍 超清矩阵拍照模式 打点定位 ...
- 产品调研——拍拍严选
产品调研--拍拍严选 一.调研的目的 我们的软件工程项目是一个二手交易平台,通过参考调研同类型的平台来学习软件开发. 1.版本迭代时,参考竞品功能及了解其发展趋势,判断能否学习对手的新功能或者交互模式 ...
最新文章
- Python 2 最后一个版本发布,正式迈入 Python 3 时代
- 反编译一款APP然后重新打包(Windows环境)
- linux环境安装 kafka 0.8.2.1 jdk1.6
- SQL Server中查询存储的用例
- HTML入门学习 -- HTML5 视频与音频
- 375. 猜数字大小 II leetcode java
- 牛客--二维数组中的查找
- 挑战程序设计竞赛是c语言编写的嘛,POJ 2115 C Looooops 题解《挑战程序设计竞赛》...
- 用HTML+CSS做一个漂亮简单的轻量级图片相册博客网站(web前端期末大作业)
- EBS 个性化:个性化设置界面
- NW集成打包 自定义图标及注意事项
- craig gentry_为Craig投票!
- MySQL自定义函数
- 操作系统实验:系统内存使用统计
- 剑指 Offer II 017. 含有所有字符的最短字符串
- Ubuntu的安装、更新、下载软件命令
- Leetcode 1921. 消灭怪物的最大数量-排序+贪心
- C++哈夫曼树+哈夫曼编码的实现(双完整版)
- 2022年中考英语热点话题作文预测(满分范文15篇)
- 乐山农业银行机器人_智能机器人“小新”亮相农业银行
热门文章
- 事件研究法与其应用(2)---Excel实操步骤
- Laya.TextInput组件中禁用后改变输入框背景色和文字颜色
- ESP32 测试(五): Light-sleep 模式下的电流功耗测试及特性(使用 Wi-Fi)
- win7 计算机无法搜索文件夹,win7文件搜索功能不能使用了
- 微信小程序来了,整理微信小程序学习教程网站
- 沃尔玛跨境智星的介绍与用法
- Beautiful爬取海词网词汇意思和短语
- 苹果4s怎么越狱教程_苹果u盘越狱教程
- android手机屏幕总是闪烁,手机屏幕闪烁是什么原因
- 如何让EXCEL公式结果不显示#N/A、#VALUE!的错误