DJI Mobile SDK（2）:多自由度控制飞行（Virtual Stick）

由于项目开发需要用电脑控制Mavic进行飞行。最终选择的方案是用手机做一个中转，即“电脑->手机app->遥控器->飞行器”，电脑和手机之间采用TCPSocket通信。
循序渐进，本文主要介绍如何编写手机app来控制Mavic飞行。

编写UI

UI上一共放置了18个Button，用来模拟遥控器，主要包括左右两套摇杆、起飞、降落、使能手机控制、关闭手机控制，以及四个备用Button。具体代码就不写了，最终实现的界面如下。

按钮响应

最主要的一个Button就是EN（使能手机控制），点击之后，进行一系列初始化的工作。在onClick()方法里编写。

    public void onClick(View v){switch (v.getId()) {          case R.id.button_enable_virtual_stick:{//使能控制DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().setVirtualStickModeEnabled(true, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {}});//设置飞行器坐标系和控制模式DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);  DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().setVerticalControlMode(VerticalControlMode.POSITION); DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY); DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY); //定时器用来定时，200ms发送一次数据if (null == sendVirtualStickDataTimer) {   sendVirtualStickDataTask = new SendVirtualStickDataTask();  sendVirtualStickDataTimer = new Timer(); sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 100, 200);}break;}}}

首先是使能手机控制，其次设置飞行器的坐标系(body || ground)和飞行控制模式（速度控制 || 位置控制）。这个很重要，因为它决定着你点击按钮后发给飞机的到底是速度值还是位置值（我这里依次设置的是：坐标系–BODY，垂直–POSITION，Yaw轴–ANGULAR_VELOCITY，PitchRoll轴–VELOCITY），详情参考DJI developer。最后是一个定时器配置，每隔200ms给无人机发送一次数据。
之后在onClick()方法里添加其他Button的响应，代码如下：

            case R.id.button_take_off:{DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().startTakeoff(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {}});break;}case R.id.button_auto_land:{DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().startLanding(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {}});break;}case R.id.button_left_up:{yaw = 0;  pitch = 0;roll = 0;if (throttle < 50) {throttle = throttle + 1;}break;}case R.id.button_left_left:{yaw = -10f; pitch = 0;roll = 0;throttle = 3f;break;}case R.id.button_left_center:{yaw = 0; pitch = 0;roll = 0;break;}case R.id.button_left_right:{yaw = 10f; pitch = 0;roll = 0;throttle = 3f;break;}case R.id.button_left_down:{yaw = 0;pitch = 0;roll = 0;if (throttle > 3){throttle = throttle - 1;}break;}case R.id.button_right_up:{yaw = 0; pitch = 0;roll = 1;throttle = 3f;break;}case R.id.button_right_left:{yaw = 0;pitch = -2;roll = 0;throttle = 3f;break;}case R.id.button_right_center:{yaw = 0;pitch = 0;roll = 0;break;}case R.id.button_right_right:{yaw = 0;pitch = 2;roll = 0;throttle = 3f;break;}case R.id.button_right_down:{yaw = 0;pitch = 0;roll = -1;throttle = 3f;break;}case R.id.button_disable_virtual_stick:{DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().setVirtualStickModeEnabled(false, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {}});break;}default:break;}

以上主要是其它Button的响应，根据我们设置的控制模式，yaw pitch roll分别代表三个轴的速度（或角速度），throttle 代表垂直的高度。这里还有自动起飞、自动降落、关闭手机控制的Button，不再赘述。
之后就是我们的定时器的定时发送任务，把手机设置的控制指令每隔200ms发送给无人机。

    private class SendVirtualStickDataTask extends TimerTask { @Overridepublic void run() {if (isFlightControllerAvailable()) {  DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(pitch,roll,yaw,throttle),new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {}});}}}

模拟飞行

代码写完了，不能每次调试都拿着飞机出去飞，况且代码不知道能不能用，万一出点Bug，乱发一些控制信号，可能就炸机了（说到这里，摸了摸我的Mavic云台T_T）。
不过DJI还是很人性化的，有一个调参软件DJI Assistant可以模拟飞行。装飞机驱动之后，把飞机通过USB连接到PC上，打开DJI Assistant找到“模拟器”。就可以愉快地调试啦！

特别提示，模拟器必须要连接无人机，防止出现危险，请把无人机的桨叶全部拆掉！！！
加油！