1. 需求和来源

在Ubuntu18.04 环境下的 ROS melodic 版中
很多功能包没有提供sudo apt install的安装方式，这就有点脑壳疼了
那么就需要通过源代码安装

2. 安装准备

安装 libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev
否则会报 “Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARY SDL_INCLUDE_DIR)”等错误

$ sudo apt-get install libsdl1.2-dev libsdl-image1.2-dev

3. 下载源代码

进入工作空间

$ cd ~/catkin_ws/src/

下载源代码：

$ git clone https://github.com/ros/geometry2.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

4. 编译源代码

退回到工作空间主页，编译

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

所耗内存也有点大，编译大约一两分钟吧

编译完成，完事

谢谢

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