eigen冲突 sophus 安装_svo_edgelet
SVO_edgelet
ChangeList, compare with the origin svo:
add edgelete feature
inition VO: auto select H model and E model
keyframe selection strategy
add pangolin to draw trajectory and remove ROS
install(ubuntu)
安装依赖项
boost - c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 - Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
Sophus - Lie groups
cd workspace
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
g2o - General Graph Optimization OPTIONAL
Only required if you want to run bundle adjustment. It is not necessary for visual odometry.
I suggest an out-of-source build of g2o:
cd workspace
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
Build and Compile
下载程序到指定路径,程序默认不使用g2o,如果编译的时候想使用g2o,修改cmakerlists.txt:
SET(HAVE_G2O TRUE) #TRUE FALSE
compile:
mkdir build
cmake ..
make
Run code
目前可供测试的程序是test文件夹下的test_pipline和test_live_vo。
Offline datasets:
To run on tum dataset:test_pipline
To run on euroc dataset:test_piplel_euroc
Online camera:test_live_vo
Results
Authors
Yijia He, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Wei Wei, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences
Yanan Gao, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences
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