点云插值：三维平面参数确定-不共线三点的平面方程

参考链接：三维空间中的平面方程

这个链接是错误的： http://blog.csdn.net/PengPengBlog/article/details/52774421

 //获取平面方程//Ax + By + Cz + Dstd::vector<float> getPlaneParam(const std::vector<pcl::PointXYZ> &votexs){std::vector<float> abcd;if (votexs.size()<3){return abcd;}else{//取前三个点计算平面float x1, x2, x3, y1, y2, y3, z1, z2, z3;x1 = votexs[0].x; x2 = votexs[1].x; x3 = votexs[2].x;y1 = votexs[0].y; y2 = votexs[1].y; y3 = votexs[2].y;z1 = votexs[0].z; z2 = votexs[1].z; z3 = votexs[2].z;float A = y1*(z2-z3)+y2*(z3-z1)+y3*(z1-z2);float B = z1*(x2-x3)+z2*(x3-x1)+z3*(x1-x2);float C = x1*(y2-y3)+x2*(y3-y1)+x3*(y1-y2);float D = -(x1*(y2*z3-y3*z2)+ x2*(y3*z1-y1*z3) + x3*(y1*z2 -y2*z1) );abcd.push_back(A); abcd.push_back(B); abcd.push_back(C);abcd.push_back(D);}return abcd;}

以茶壶为例，点云插值的效果如下：

顶点点云：

Mesh图像：

插值点云：

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