使用统计异常消除滤波器来消除异常

激光扫描可以生成很多点云的数据集。并且，测量误差会导致一些稀疏的异常值使得结果更差。这使得局部点云特征估计变得更加的复杂，产生一些错误的值，使得点云的识别失败。有些不规则的数据可以通过数理统计的方法来消除。我们稀疏异样消除是以计算输入集的点的近邻分布来进行的。我们假设分布是标准正太分布，所有在分布区间外的点都被当成异常点。下面的图展示了稀疏异常分析与消除，原来的数据集在左边，结果在右边。下面的图显示了在滤波之前的K个最近邻的平均距离。

下面是代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>int
main (int argc, char** argv)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// Fill in the cloud datapcl::PCDReader reader;// Replace the path below with the path where you saved your filereader.read<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400.pcd", *cloud);std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;std::cerr << *cloud << std::endl;// Create the filtering objectpcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;sor.setInputCloud (cloud);sor.setMeanK (50);sor.setStddevMulThresh (1.0);sor.filter (*cloud_filtered);std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;std::cerr << *cloud_filtered << std::endl;pcl::PCDWriter writer;writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);sor.setNegative (true);sor.filter (*cloud_filtered);writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);return (0);
}

我们创建了一个pcl::StatisticalOutlierRemoval这个滤波器。每个点的近邻分析的数量被设置为50，标准差是1.这意味着，只要有一个点的距离大于1个标准差的平均距离，这个点就会被当成异样点并被去除。

// Create the filtering objectpcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;sor.setInputCloud (cloud);sor.setMeanK (50);sor.setStddevMulThresh (1.0);sor.filter (*cloud_filtered);

并把正常的点存储到磁盘里面

  pcl::PCDWriter writer;writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);

对负的值进行过滤

 sor.setNegative (true);sor.filter (*cloud_filtered);

添加到相同的文件里面

writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);

使用统计异常消除滤波器来消除异常相关推荐

【阅读论文】基于统计特征的无监督时间序列异常检测方法
文章目录摘要 1.介绍 2.相关工作 3.问题描述 4.方法 4.1 统计特征 4.2提取特征总结 4.3 学习阶段算法 4.4测试阶段算法 5.结果 5.1 YOB评价:单变量 5.3对合成数据集 ...
oracle tabe unlock_Oracle数据库之统计信息锁住导致收集统计信息失败引起sql执行异常...
本文主要向大家介绍了Oracle数据库之统计信息锁住导致收集统计信息失败引起sql执行异常,通过具体的内容向大家展现,希望对大家学习Oracle数据库有所帮助. 这个是老生产谈的事情,统计信息不准确导 ...
异常检测 | 监控视频的异常检测与建模
关于<监控视频的异常检测与建模综述>学习视频异常检测算法以无监督算法为主 . 主要挑战: 1)异常事件定义与特定场景的依赖性: 2)异常事件的稀 ...
金蝶显示服务器异常,金蝶提示云服务器异常
金蝶提示云服务器异常内容精选换一换生命周期是指弹性云服务器从创建到删除(或释放)历经的各种状态. 当云服务器网络异常.防火墙未放行本地远程桌面端口.云服务器CPU负载过高等场景均可能导致云服务器 ...
神经网络异常检测方法和机器学习异常检测方法对于入侵检测的应用？
神经网络异常检测方法和机器学习异常检测方法对于入侵检测的应用? 神经网络异常检测方法神经网络入侵检测方法是通过训练神经网络连续的信息单元来进行异常检测,信息单元指的是命令爱发猫 www.aifamao ...
服务器提示系统异常是什么意思,服务器异常提醒
服务器异常提醒内容精选换一换弹性云服务器是作为一种可随时获取.弹性可扩展的计算服务器.在各业务中,弹性云服务器作核心基础,细微的性能变化,运行异常及自动恢复,都可能会引起云服务上的业务受到大幅震 ...
山西民生云登录显示服务器异常,山西民生云服务器异常
山西民生云服务器异常内容精选换一换您可以通过"应用管理"页面的应用列表,快速查看应用状态,及相关异常信息,如图1所示.包括:应用状态:即图1中的①应用异常信息:即图1中的②云 ...
java异常类中属于非检测异常的是_下列java语言的常用异常类中,属于检测异常的是()_学小易找答案...
[单选题]在Word 2010的编辑状态,对当前文档中的文字进行"字数统计"操作,应当使用的菜单是( ) [单选题]客运员领带统一,领带夹夹在衬衣的( )钮扣之间. [单选题]文件 ...
oracle异常抛出,ORACLE 存储过程异常捕获并抛出
for tab_name in tables loop execute immediate 'drop table '||tab_name; --此处可能会报错 end loop; 当前情况是,循环表 ...

使用统计异常消除滤波器来消除异常

使用统计异常消除滤波器来消除异常相关推荐

最新文章

热门文章