• 线性代数与解析几何——Part4 欧式空间 & 酉空间

    • 1. 欧氏空间

      • 1. 定义 & 性质
      • 2. 内积表示与标准正交基
      • 3. 欧氏空间的同构
      • 4. 欧氏空间的线性变换
      • 5. 欧氏空间的子空间
    • 2. 酉空间
      • 1. 定义 & 性质
      • 2. 酉变换
      • 3. Hermite变换
      • 4. 规范变换

1. 欧氏空间

1. 定义 & 性质

定义7.1.1
设VVV是实数域R\bold{R}R上的线性空间,如果VVV中的任意两个向量a,b\bold{a,b}a,b均按照某一法则对应一个实数,记作(a,b)(\bold{a,b})(a,b),且满足:

  1. 对称性:对任意两个向量a,b∈V\bold{a,b} \in Va,b∈V,有:
    (a,b)=(b,a)(\bold{a,b}) = (\bold{b,a})(a,b)=(b,a)
  2. 线性性:对任意实数λ\lambdaλ和任意三个向量a,b,c∈V\bold{a,b,c} \in Va,b,c∈V,有:
    (λa,b)=λ(a,b)(\lambda \bold{a,b}) = \lambda (\bold{a,b})(λa,b)=λ(a,b)
    (a+b,c)=(a,c)+(b,c)(\bold{a+b, c}) = (\bold{a,c}) + (\bold{b,c})(a+b,c)=(a,c)+(b,c)
  3. 正定性:对任意一个向量a∈V\bold{a} \in Va∈V,有(a,a)≥0(\bold{a,a}) \geq 0(a,a)≥0,等号成立当且仅当a=0\bold{a} = \bold{0}a=0。

则称(a,b)(\bold{a,b})(a,b)为向量a,b\bold{a,b}a,b的内积,定义了内记的实数域R\bold{R}R上的线性空间VVV称为欧几里得(Euclid)空间,简称欧氏空间

对于欧氏空间,有Cauchy-Schwarz不等式

定理7.1.1(Cauchy-Schwarz不等式)
设VVV是欧式空间,(⋅,⋅)(\cdot,\cdot)(⋅,⋅)是VVV的内积,则对VVV当中的任意两个向量a,b\bold{a,b}a,b,有:
∣(a,b)∣≤(a,a)(b,b)|(\bold{a,b})| \leq \sqrt{(\bold{a,a})(\bold{b,b})}∣(a,b)∣≤(a,a)(b,b)​

定义 7.1.2
设VVV是欧式空间,(⋅,⋅)(\cdot, \cdot)(⋅,⋅)是VVV的内积,对于任意的a∈V\bold{a} \in Va∈V,称
∣a∣=(a,a)|\bold{a}| = \sqrt{(\bold{a,a})}∣a∣=(a,a)​
为a\bold{a}a的长度或者

模长具有如下性质:

  1. 对称性:d(a,b)=d(b,a)d(\bold{a,b}) = d(\bold{b,a})d(a,b)=d(b,a)
  2. 正定性:d(a,b)≥0d(\bold{a,b}) \geq 0d(a,b)≥0,等号成立当且仅当a=b\bold{a} = \bold{b}a=b
  3. 三角不等式:d(a,b)≤d(a,c)+d(b,c)d(\bold{a,b}) \leq d(\bold{a,c}) + d(\bold{b,c})d(a,b)≤d(a,c)+d(b,c)

2. 内积表示与标准正交基

定义7.2.1
在nnn为欧氏空间VVV当中,一组两两正交的非零向量称为正交向量组。由正交向量组构成的基称为正交基。由单位向量组构成的正交基成为标准正交基

定理7.2.1(Schmidt正交化)
从nnn为欧氏空间VVV的任意一组基出发,可以构造一组标准正交基。

3. 欧氏空间的同构

定义7.3.1
实数域上两个欧氏空间VVV和V′V'V′称为同构的,如果存在一个从VVV到V′V'V′的一一映射σ:V→V′\sigma: V \rightarrow V'σ:V→V′,满足:

  1. σ(λα+μβ)=λσ(α)+μσ(β)\sigma(\lambda \bold{\alpha} + \mu \bold{\beta}) = \lambda \sigma(\bold{\alpha}) + \mu \sigma(\bold{\beta})σ(λα+μβ)=λσ(α)+μσ(β)
  2. (σ(α),σ(β))=(α,β)(\sigma(\bold{\alpha}), \sigma(\bold{\beta})) = (\bold{\alpha}, \bold{\beta})(σ(α),σ(β))=(α,β)

其中,α,β\bold{\alpha, \beta}α,β为VVV中的两个任意向量,λ,μ\lambda, \muλ,μ是两个任意实数。

定理7.3.1
两个有限维欧氏空间同构的充要条件是他们的维度相同。

4. 欧氏空间的线性变换

定义7.4.1
设VVV是一个nnn维的欧氏空间,A\mathcal{A}A是VVV上的一个线性变换,如果A\mathcal{A}A保持VVV的内积不变,即对于任意两个向量a,b∈V\bold{a,b} \in Va,b∈V,都有:
(A(a),(b))=((a,b))(\mathcal{A}(\bold{a}), \mathcal(\bold{b})) = (\bold(a,b))(A(a),(b))=((a,b))
则称A\mathcal{A}A是VVV上的正交变换

定理7.4.1
设VVV是一个nnn维的欧式空间,A\mathcal{A}A是VVV上的一个线性变换,则A\mathcal{A}A为正交变换当且仅当下列两个条件之一成立:

  1. A\mathcal{A}A保持任意向量的模不变;
  2. A\mathcal{A}A将标准正交基变换为标准正交基。

定义7.4.2
如果实方阵A\bold{A}A满足ATA=I\bold{A^{T}A} = \bold{I}ATA=I或者A−1=A\bold{A}^{-1} = \bold{A}A−1=A,则称方阵A\bold{A}A为正交矩阵

定理7.4.2
欧式空间中的线性变换A\mathcal{A}A是正交变换的充要条件是A\mathcal{A}A在标准正交基下的矩阵A\bold{A}A是正交矩阵。

定理7.4.3
设VVV是nnn维欧氏空间,则:

  1. 单位变换是正交变换;
  2. 两个正交变换的复合仍然是正交变换;
  3. 正交变换一定可逆,其逆变换也是正交变换。

由正交矩阵的定义可知,正交矩阵的行列式detA=±1det\bold{A} = \pm 1detA=±1。如果A\mathcal{A}A在一组基下的矩阵行列式为111,则称A\mathcal{A}A为第一类变换。如果正交变换A\mathcal{A}A在一组基下的矩阵行列式为−1-1−1,则称A\mathcal{A}A为第二类变换

定理7.4.3
设A\mathcal{A}A是欧氏空间VVV上的正交变换,则A\mathcal{A}A的特征值的模都为111。
特别的,A\mathcal{A}A的实特征值(如果存在的话)只能是111或者−1-1−1。
如果VVV的维数是奇数且A\mathcal{A}A是第一类正交变换,则A\mathcal{A}A一定存在职位111的特征值。

定义7.4.3
设VVV是nnn维欧氏空间上的线性变换,A\mathcal{A}A是VVV上的线性变换。
如果A\mathcal{A}A满足(a,A(b))=(A(a),b)(\bold{a}, \mathcal{A}(\bold{b})) = (\mathcal{A}(\bold{a}), \bold{b})(a,A(b))=(A(a),b)对VVV中的任意两个向量a,b\bold{a,b}a,b成立,则称A\mathcal{A}A是VVV上的对称变换

定理7.4.5
设A\mathcal{A}A是欧氏空间上的线性变换,则A\mathcal{A}A是对称变换的充要条件是A\mathcal{A}A在任何一组标准正交基下的矩阵A\bold{A}A是实对称矩阵。

定理7.4.6
设A\mathcal{A}A是欧式空间VVV上的对称变换,则A\mathcal{A}A的不同特征值对应的特征向量相互正交。

定理7.4.7
实对称矩阵的特征值都是实数。

定理7.4.8
实对阵矩阵A\bold{A}A的属于不同特征值的特征向量必正交。

定理7.4.9
对于任意nnn阶实对称矩阵A\bold{A}A,存在一个nnn阶正交矩阵T\bold{T}T,使得T−1AT\bold{T^{-1}AT}T−1AT为对角矩阵。

5. 欧氏空间的子空间

定义7.5.1
设V1,V2V_1, V_2V1​,V2​是欧式空间VVV的两个子空间,如果对于任意的a1∈V1,a2∈V2\bold{a}_1 \in V_1, \bold{a}_2 \in V_2a1​∈V1​,a2​∈V2​,恒有(a1,a2)=0(\bold{a}_1, \bold{a}_2) = 0(a1​,a2​)=0,则称子空间V1,V2V_1, V_2V1​,V2​相互正交,记为V1⊥V2V_1 \perp V_2V1​⊥V2​。
如果一个向量a\bold{a}a与子空间V1V_1V1​中的任意一个向量均正交,则称向量a\bold{a}a与子空间V1V_1V1​正交,记为a⊥V1\bold{a} \perp V_1a⊥V1​。

定理7.5.1
如果子空间V1,V2V_1, V_2V1​,V2​相互正交,那么他们的和V1+V2V_1 + V_2V1​+V2​是直和。推而广之,如果V1,V2,...,VrV_1, V_2, ..., V_rV1​,V2​,...,Vr​两两相互正交,则它们的和V1+V2+...+VrV_1 + V_2 + ... + V_rV1​+V2​+...+Vr​是直和。

定义7.5.2
如果V1⊥V2V_1 \perp V_2V1​⊥V2​且V=V1+V2V=V_1 + V_2V=V1​+V2​,那么子空间V2V_2V2​称为子空间V1V_1V1​的正交补空间或简称为正交补
显然,如果V2V_2V2​是V1V_1V1​的正交补,那么V1V_1V1​也是V2V_2V2​的正交补。

定理7.5.2
欧式空间VVV中任意一个子空间V1V_1V1​都有唯一的正交补空间。

2. 酉空间

1. 定义 & 性质

定义7.6.1
设VVV是复数域上的线性空间,如果对于VVV内的任意两个向量a,b\bold{a,b}a,b都按某一法则对应于某一个复数,记作(a,b)(\bold{a,b})(a,b),且满足:

  1. 共轭对称性:对任意两个向量a,b∈V\bold{a, b}\in Va,b∈V,有(a,b)=(b,a)‾(\bold{a,b}) = \overline{(\bold{b,a})}(a,b)=(b,a)​
  2. 线性性:对任意一个复数λ\lambdaλ和三个向量a,b,c∈V\bold{a,b,c} \in Va,b,c∈V,有(a,λb)=λ(a,b),(a,b+c)=(a,b)+(a,c)(\bold{a}, \lambda \bold{b}) = \lambda (\bold{a,b}), (\bold{a}, \bold{b+c}) = (\bold{a,b}) + (\bold{a,c})(a,λb)=λ(a,b),(a,b+c)=(a,b)+(a,c)
  3. 正定性:对于任意一个向量a∈V\bold{a} \in Va∈V,有(a,a)≥0(\bold{a, a}) \geq 0(a,a)≥0,等号成立当且仅当a=0\bold{a} = \bold{0}a=0。

则称(a,b)(\bold{a, b})(a,b)为a\bold{a}a和b\bold{b}b的内积
定义了内积的复数域C\bold{C}C上的线性空间VVV称为酉空间

定义7.6.2
有空间中的两个向量a,b\bold{a,b}a,b满足(a,b)=0(\bold{a,b})=0(a,b)=0,则称a\bold{a}a和b\bold{b}b相互正交垂直,记为a⊥b\bold{a} \perp \bold{b}a⊥b。

定理7.6.1
设VVV是nnn维酉空间,则:

  1. VVV中两两正交的一组非零向量一定是线性无关的;
  2. VVV中也存在标准正交基,即存在一组基e1,..,en\bold{e}_1, .., \bold{e}_ne1​,..,en​,满足(ei,ej)=δi,j(\bold{e}_i, \bold{e}_j) = \delta_{i,j}(ei​,ej​)=δi,j​,i,j=1,2,...,ni,j=1,2,...,ni,j=1,2,...,n;
  3. 欧式空间的Schmidt正交化过程在酉空间一样有效,即从酉空间中任意一组基出发,可以通过完全一样的Schmidt正交化过程,得到一组标准正交基。

我们摘录书中给出的欧氏空间与酉空间的对比如下:

欧氏空间 酉空间
内积(a,b)(\bold{a,b})(a,b)为实数,满足:
1. (a,b)=(b,a)(\bold{a,b}) = (\bold{b,a})(a,b)=(b,a)
2. (λa,b)=(a,λb)=λ(a,b)(\lambda \bold{a}, \bold{b}) = (\bold{a}, \lambda\bold{b}) = \lambda(\bold{a,b})(λa,b)=(a,λb)=λ(a,b)
内积(a,b)(\bold{a,b})(a,b)为复数,满足:
1. (a,b)=(b,a)‾(\bold{a,b}) = \overline{(\bold{b,a})}(a,b)=(b,a)​
2. (λa,b)=(a,λb)=λ(a,b)(\lambda \bold{a}, \bold{b}) = (\bold{a}, \lambda\bold{b}) = \lambda(\bold{a,b})(λa,b)=(a,λb)=λ(a,b)
模∣a∣=(a,a)≥0| \bold{a} | = \sqrt{(\bold{a,a})} \geq 0∣a∣=(a,a)​≥0
向量a\bold{a}a的单位向量化a∣a∣\frac{\bold{a}}{| \bold{a} |}∣a∣a​
模∣a∣=(a,a)≥0| \bold{a} | = \sqrt{(\bold{a,a})} \geq 0∣a∣=(a,a)​≥0
向量a\bold{a}a的单位向量化a∣a∣\frac{\bold{a}}{| \bold{a} |}∣a∣a​
Cauchy-Schwarz不等式
(a,b)2≤(a,a)(b,b)(\bold{a,b})^2 \leq (\bold{a,a})(\bold{b,b})(a,b)2≤(a,a)(b,b)
即∣(a,b)∣≤∣a∣∣b∣| (\bold{a,b}) | \leq | \bold{a} | | \bold{b} |∣(a,b)∣≤∣a∣∣b∣
当且仅当a,b\bold{a,b}a,b线性相关时等号成立
Cauchy-Schwarz不等式
(a,b)(a,b)‾≤(a,a)(b,b)(\bold{a,b}) \overline{(\bold{a,b})} \leq (\bold{a,a})(\bold{b,b})(a,b)(a,b)​≤(a,a)(b,b)
即∣(a,b)∣≤∣a∣∣b∣| (\bold{a,b}) | \leq | \bold{a} | | \bold{b} |∣(a,b)∣≤∣a∣∣b∣
当且仅当a,b\bold{a,b}a,b线性相关时等号成立
非零向量a,b\bold{a,b}a,b的夹角φ=arccos(a,b)∣a∣∣b∣\varphi = arccos \frac{(\bold{a,b})}{| \bold{a} | | \bold{b} |}φ=arccos∣a∣∣b∣(a,b)​ 无定义
向量a,b\bold{a,b}a,b正交,即(a,b)=0(\bold{a,b}) = 0(a,b)=0 向量a,b\bold{a,b}a,b正交,即(a,b)=0(\bold{a,b}) = 0(a,b)=0
三角不等式成立
∣a+b∣≤∣a∣+∣b∣| \bold{a} + \bold{b} | \leq | \bold{a} | + | \bold{b} |∣a+b∣≤∣a∣+∣b∣
三角不等式成立
∣a+b∣≤∣a∣+∣b∣| \bold{a} + \bold{b} | \leq | \bold{a} | + | \bold{b} |∣a+b∣≤∣a∣+∣b∣
度量矩阵G\bold{G}G为是对称矩阵
设e1,...,en\bold{e}_1, ..., \bold{e}_ne1​,...,en​为基,
σij=(ei,ej)=σji\sigma_{ij} = (\bold{e}_i, \bold{e}_j) = \sigma_{ji}σij​=(ei​,ej​)=σji​
度量矩阵G=(σij)=GT\bold{G} = (\sigma_{ij}) = \bold{G}^TG=(σij​)=GT
度量矩阵G\bold{G}G为是对称矩阵
设e1,...,en\bold{e}_1, ..., \bold{e}_ne1​,...,en​为基,
σij=(ei,ej)=(ej,ei)‾=σji‾\sigma_{ij} = (\bold{e}_i, \bold{e}_j) = \overline{(\bold{e}_j, \bold{e}_i)} = \overline{\sigma_{ji}}σij​=(ei​,ej​)=(ej​,ei​)​=σji​​
度量矩阵G=(σij)=(G‾)T\bold{G} = (\sigma_{ij}) = (\overline{\bold{G}})^TG=(σij​)=(G)T
用Schmidt方法可以将任意一组基改造为标准正交基e1,...,en\bold{e}_1, ..., \bold{e}_ne1​,...,en​
(ei,ej)=δij,i,j=1,2,...,n(\bold{e}_i, \bold{e}_j) = \delta_{ij}, i,j = 1,2,...,n(ei​,ej​)=δij​,i,j=1,2,...,n
用Schmidt方法可以将任意一组基改造为标准正交基e1,...,en\bold{e}_1, ..., \bold{e}_ne1​,...,en​
(ei,ej)=δij,i,j=1,2,...,n(\bold{e}_i, \bold{e}_j) = \delta_{ij}, i,j = 1,2,...,n(ei​,ej​)=δij​,i,j=1,2,...,n
在标准正交基下,a,b=∑i=1naibi\bold{a,b} = \sum_{i=1}^{n}a_i b_ia,b=∑i=1n​ai​bi​ 在标准正交基下,a,b=∑i=1na‾ibi\bold{a,b} = \sum_{i=1}^{n}\overline{a}_i b_ia,b=∑i=1n​ai​bi​

2. 酉变换

定义7.6.3
设U\mathcal{U}U是酉空间VVV上的线性变换,如果U\mathcal{U}U保持内积不变,即对一切向量a,b∈V\bold{a,b} \in Va,b∈V有
(Ua,Ub)=(a,b)(\mathcal{U}\bold{a}, \mathcal{U}\bold{b}) = (\bold{a,b})(Ua,Ub)=(a,b)
则称U\mathcal{U}U是酉空间VVV上的一个酉变换

定义7.6.4
设U\bold{U}U是一个nnn阶复矩阵,如果它满足UHU=I\bold{U^HU} = \bold{I}UHU=I或者U−1=UH\bold{U}^{-1} = \bold{U^H}U−1=UH,则称U\bold{U}U为酉矩阵

定理7.6.2
设U\mathcal{U}U是酉空间VVV上的一个线性变换,则下列各命题互相等价:

  1. U\mathcal{U}U是一个酉变换
  2. U\mathcal{U}U保持向量的模不变,即对任意的a∈V\bold{a} \in Va∈V,有∣Ua∣=∣a∣|\mathcal{U}\bold{a}| = |\bold{a}|∣Ua∣=∣a∣
  3. U\mathcal{U}U把酉空间的标准正交基变为标准正交基;
  4. U\mathcal{U}U在标准正交基下的矩阵是酉矩阵。

定理7.6.3
设U(V)U(V)U(V)是nnn为酉空间VVV中所有酉变换的全体所形成的集合,则:

  1. 单位变换E∈U(V)\mathcal{E} \in U(V)E∈U(V)
  2. 如果U1,U2∈U(V)\mathcal{U}_1, \mathcal{U}_2 \in U(V)U1​,U2​∈U(V),则U1∘U2∈U(V)\mathcal{U}_1 \circ \mathcal{U}_2 \in U(V)U1​∘U2​∈U(V);
  3. 如果U∈U(V)\mathcal{U} \in U(V)U∈U(V),则U−1∈U(V)\mathcal{U}^{-1} \in U(V)U−1∈U(V)

3. Hermite变换

定义7.6.5
设A\mathcal{A}A是nnn维酉空间VVV上的线性变换,如果对VVV中任意两个向量a,b\bold{a,b}a,b有(a,Ab)=(Aa,b)(\bold{a}, \mathcal{A}\bold{b}) = (\mathcal{A}\bold{a}, \bold{b})(a,Ab)=(Aa,b),则称A\mathcal{A}A是酉空间VVV上的Hermite变换

定义7.6.6
称满足A=AH\bold{A} = \bold{A^H}A=AH的复矩阵为Hermite矩阵

4. 规范变换

定义7.6.7
设A\mathcal{A}A是nnn维酉空间VVV上的一个线性变换,如果存在VVV上的线性变换A∗\mathcal{A}^{*}A∗,使得对于任意两个向量a,b\bold{a,b}a,b,有(Aa,b)=(a,A∗b)(\mathcal{A}\bold{a}, \bold{b}) = (\bold{a}, \mathcal{A}^{*} \bold{b})(Aa,b)=(a,A∗b),则称A∗\mathcal{A}^{*}A∗为A\mathcal{A}A的共轭变换

线性变换的共轭关系满足如下性质:

  1. E∗=E\mathcal{E}^{*} = \mathcal{E}E∗=E,即单位变换的共轭等于其本身;
  2. (A∗)∗=A(\mathcal{A}^{*})^{*} = \mathcal{A}(A∗)∗=A,即线性变换共轭的共轭等于其本身;
  3. (λA)∗=(‾λ)A∗(\lambda \mathcal{A})^{*} = \overline(\lambda) \mathcal{A}^{*}(λA)∗=(​λ)A∗
  4. (A±B)∗=A∗±B∗(\mathcal{A} \pm \mathcal{B})^{*} = \mathcal{A}^{*} \pm \mathcal{B}^{*}(A±B)∗=A∗±B∗
  5. (A∘B)∗=B∗∘A∗(\mathcal{A} \circ \mathcal{B})^{*} = \mathcal{B}^{*} \circ \mathcal{A}^{*}(A∘B)∗=B∗∘A∗

定义7.6.8
设A\mathcal{A}A是nnn维酉空间上的一个线性变换,如果A\mathcal{A}A和它的共轭变换A∗\mathcal{A}^{*}A∗可交换,即AA∗=A∗A\mathcal{AA^{*}} = \mathcal{A^{*}A}AA∗=A∗A,则称变换A\mathcal{A}A是一个规范变换
规范变换在标准正交基下的矩阵满足AAH=AHA\bold{AA^H} = \bold{A^HA}AAH=AHA,我们称满足上式的矩阵为规范矩阵

定理7.6.4
设A\mathcal{A}A是nnn维酉空间VVV中的一个线性变换,如果WWW是A\mathcal{A}A的不变子空间(即WWW是VVV的子空间,且对任意的a∈W\bold{a} \in Wa∈W,有Aa∈W\mathcal{A}\bold{a} \in WAa∈W),则WWW在VVV中的正交补空间W⊥W^{\perp}W⊥是A\mathcal{A}A的共轭变换A∗\mathcal{A}^{*}A∗的不变子空间。

定理7.6.5
设λ\lambdaλ是nnn维酉空间上的规范变换A\mathcal{A}A的特征值,x\bold{x}x是对应的特征向量,则λ‾\overline{\lambda}λ是A\mathcal{A}A的共轭变换A∗\mathcal{A}^{*}A∗的特征值,x\bold{x}x是对应的特征向量。

定理7.6.6
设A\mathcal{A}A是nnn维酉空间VVV上的规范变换,则A\mathcal{A}A的属于不同特征值的特征向量相互正交。

定理7.6.7
设A\mathcal{A}A是nnn维酉空间VVV中任意规范变换,则存在VVV的一组标准正交基,使得A\mathcal{A}A在这组基下的矩阵A\bold{A}A为对角矩阵。

定义7.6.9
对于复数域上的nnn阶方阵A,B\bold{A, B}A,B,如果存在nnn阶酉矩阵U\bold{U}U,使得A=U−1BU\bold{A} = \bold{U^{-1}BU}A=U−1BU,U−1=UH\bold{U}^{-1} = \bold{U}^{H}U−1=UH,则称A\bold{A}A酉相似于B\bold{B}B。

定理7.6.8
任一规范矩阵A\bold{A}A都可有相似于对角矩阵。
反之,复数域上任意酉相似于对角矩阵的矩阵一定是规范矩阵。

定理7.6.9
设A\mathcal{A}A是酉空间VVV中任一酉变换,则:

  1. A\mathcal{A}A的特征值的模为1;
  2. 存在一组标准正交基,使得A\mathcal{A}A在这组基下对应的矩阵为对角矩阵。

定理7.6.10
设A\mathcal{A}A是酉空间VVV中的任意一个Hermite变换,则:

  1. A\mathcal{A}A的特征值一定是实数;
  2. 存在一组标准正交基,使得A\mathcal{A}A在这组基下对应的矩阵为实对角矩阵。

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