rosbag的命令

rosbag简介

rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。
rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。
对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助于我们基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。

rosbag record

rosbag record -a

-a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中，录制的数据包名字为日期加时间。
也可以只记录某些感兴趣的 topic：

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

如果要指定生成数据包的名字，则用-O /-o 参数，如下：

rosbag record -O filename.bag /topic_name1

如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令，如下：

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/>

rosbag info

rosbag info指令可以显示数据包中的信息:

rosbag info filename.bag

显示类似下边的信息：

xiaohu@xiaohu:~/bagfiles$ rosbag info 1.bag
path:        1.bag
version:     2.0
duration:    3.3s
start:       Aug 24 2019 21:37:53.35 (1566653873.35)
end:         Aug 24 2019 21:37:56.65 (1566653876.65)
size:        7.9 KB
messages:    20
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
topics:      /turtle1/cmd_vel   20 msgs    : geometry_msgs/Twist

若以yaml格式输出

 rosbag info -y filename.bag

显示类似下边的信息：

xiaohu@xiaohu:~/bagfiles$  rosbag info -y 1.bag
path: 1.bag
version: 2.0
duration: 3.295966
start: 1566653873.351150
end: 1566653876.647117
size: 8103
messages: 20
indexed: True
compression: none
types:- type: geometry_msgs/Twistmd5: 9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a
topics:- topic: /turtle1/cmd_veltype: geometry_msgs/Twistmessages: 20

rosbag play

接下来回放数据包中的 topic。

rosbag play <bagfile>

如果想改变消息的发布速率，可以用下面的命令，-r 后面的数字对应播放速率。

rosbag play -r 2 <bagfile>

比如：

rosbag play -r 200 imu.bag

如果希望 rosbag 循环播放，可以用命令

rosbag play -l  <bagfile>  # -l== --loop

如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令

rosbag play <bagfile> --topic /topic1

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。

如果想修改topic名字播放

rosbag play file.bag /topic_name:=/reame_topic_name
#//topic_name是原topic，reame_topic_name是新topic

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