【ROS基础】rosbag 的使用方法
1、rosbag record
记录数据
在开始记录rostopic之前,方便起见,先创建一个专门的文件夹,存放数据包:
mkdir ~/bagfiles
然后进入该文件夹,开始录制数据包:
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
其中-a
参数等价于--all
,表示将当前发布的所有topic
数据都录制保存到一个.bag
文件中。也可以只记录某些感兴趣的topic
,命令如下:
rosbag record /topic1 /topic2 /topic3
上述命令录制的.bag
文件的名字为日期加时间。如果要指定生成数据包的名字,则用如下命令:
rosbag record -o fileName -a
rosbag record -O fileName.bag -a
-o PREFIX
(小写o)等价于--output-prefix=PREFIX
,只需指定文件名的前缀,其中PREFIX
是需要自定义的文件名的前缀。-O NAME
(大写O)等价于--output-name=NAME
,需指定前缀和后缀,其中NAME
是需要自定义的包含前后缀的完整的文件名。
注:
至此,还是有办法指定.bag
文件路径的,下面在.launch
文件中录制topic
就不能指定路径了,有知道如何在.launch
文件中指定.bag
保存路径的请在万能的评论区留言,不胜感激。
2、在.launch
文件中使用rosbag record
默认的保存路径为~/.ros
,文件名默认为日期加时间。
<node pkg="rosbag" type="record" name="myBagRecord" args=" -O myBagName -a">
3、rosbag play
播放数据
rosbag play myRecord.bag //正常速度播放
rosbag play myRecord.bag --topic /topic1 /topic2 //仅播放指定的topic
rosbag play -r 10 myRecord.bag //10倍速播放数据
rosbag play -l myRecord.bag //循环播放
- 其中
-r FACTOR
等价于--rate=FACTOR
,FACTOR
是需要用户自定义的倍速数 - 其中
-l
等价于--loop
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