ROS系统中启用摄像头模块

ROS相关驱动包的安装
在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam
usb_cam安装
在工作空间中采用源代码安装：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make

其中，catkin_ws是工作空间名
运行usb_cam_node开启摄像头
打开新终端，运行roscore

roscore

新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。

cd
cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

安装uvc_cam

sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
source /opt/ros/indigo/setup.bash

采用apt-get的方式，直接装在了ROS的安装路径中，并设置工作路径。
安装成功后在/opt/ros/hydro/的路径中就会找到uvc_camera_node。

运行节点显示摄像头内容

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

Rviz中使用摄像头数据
在Rviz中添加image消息，然后选择对应的topic便可以实现ROS的摄像头显示。

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