在ROS使用usb深度相机跑ORBSLAM3

关于orbslam3的代码以及安装配置参考下面这篇文章

(12条消息) 在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2_Goding_learning的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993

上面文章使用的是单目相机我使用的是乐视深度相机关于驱动安装参考下面文章 (12条消息) Uubuntu16.04安装华硕ASUS Xtion驱动并简单使用_zbr794866300的博客-CSDN博客_华硕xtionhttps://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/106306740

我的操作流程是这样的：

1.先安装深度相机驱动（参考第二篇文章）

2.在下载orbslam3代码之后单独编译四个文件 DBoW2 g2o ORB_SLAM3 ROS的example

(参考第一篇文章) 编译第三个的时候会报错去网上找找就可以解决

3. ROS/ORB_SLAM3/build/devel 下加入环境变量

在devel里打开终端输入

source  setup.bash

到这里基本上就没问题了。

在三个终端依次运行下面命令

先输入 roscore  roslaunch openni2_launch openni2.launchrosrun ORB_SLAM3 RGBD /home/hope/orbslam3/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/hope/orbslam3/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml路径一定要自己的  这里Vocabulary 里的东西记得解压一下

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