机器人学基础——位姿
文章目录
- 机器人的位姿表示
机器人的位姿表示
位姿:是描述某个对象(如坐标)在指定坐标系下的位置和姿态。 机器人常用位姿来描述其在空间坐标系中的位置与姿态
位置:在空间里的定位,刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示,即刚体坐标系中心O`在基坐标系中的位置。
姿态:在空间里的朝向,刚体的姿态可以用一个3x3的矩阵来表示,即刚体坐标系在基坐标系中的姿态。
机器人学中,用齐次矩阵(4x4)来统一描述刚体的位置和姿态,如下图。通过矩阵的正逆变换和矩阵相乘操作,实现位姿的变换。
机器人学基础——位姿相关推荐
- 机器人学基础--运动学--2.3 变换矩阵
机器人学基础 二.机器人运动学 2.3 变换矩阵 (1)齐次坐标系变换 2.1,2.1中讨论了坐标系及其平移,旋转两种变换.在实际应用中两个坐标系之间的关系往往既有平移又有旋转,因此这篇文章我们将讨论 ...
- 机器人学基础(1)-位置运动学-正运动学、逆运动学方程建立及其求解
机器人学基础(1)位置运动学:正运动学.逆运动学方程建立及其求解 机器人学基础学了个知识框架入门,以此来写一下总结笔记,便于以后要用到相关知识点进行翻阅. 本次机器人学基础笔记主要分为几个章节:位置运 ...
- 机器人学基础--位形空间(二)
机器人学基础--位形空间 机器人学基础 一.位形空间 1.1 刚体的自由度 1.2 机器人的自由度 1.3 位形空间的拓扑 1.4 位形空间的表示 1.5 速度约束与位形约束 1.6 工作空间与任务空 ...
- 机器人学基础(3)-动力学分析和力-拉格朗日力学、机器人动力学方程建立、多自由度机器人的动力学方程建立
机器人学基础(3)-动力学分析和力-拉格朗日力学.机器人动力学方程建立.多自由度机器人的动力学方程建立 本章节主要包括拉格朗日力学.拉格朗日函数及建立求解.多自由度机器人的动力学方程.机器人的静力分析 ...
- 机器人学基础(一)——机器人几何结构分类及其自由度
1.柱面坐标机器人(RPPR) 2.球面坐标机器人(RRPR) 3.关节式球面机器人(RRRR) 自由度的判断:首先,能够沿坐标轴OX,OY,OZ平行移动则具有三个自由度T1,T2,T3:能够绕着坐标 ...
- 视觉slam学习|基础篇01
系列文章目录 SLAM基础篇01 SLAM基础篇02 目录 系列文章目录 前言 SLAM是干什么的? SLAM的数学建模 机器人学基础 齐次矩阵 关于旋转的表示:旋转向量.欧拉角.四元数 李群和李代数 ...
- 2020年免费机器人学系列课程推荐AWS RoboMaker Robotics Curriculum
大厂出品,必属精品!AWS!是什么级别的大厂呢? ROS学习新途径! 全部课程都在GitHub开源可以免费下载,已经看了二遍了,太棒了! 直接搜索: AWS RoboMaker Robotics Cu ...
- 强化学习——双臂攀爬机构运动控制
使用强化学习控制双臂攀爬机构的运动学模型 源码地址 演示效果 测试环境 概述 核心内容 机器人运动学 DDPG DQN 实验过程及效果 代码结构 运动学环境搭建 移动上臂攀爬 Actor Critic ...
- MATLAB机器人工具箱(一 机器人运动学)
目录 一.三维空间位姿表示与坐标变换方法 三维空间的位置与姿态表示 位置描述 姿态描述 旋转矩阵 坐标系绘制 坐标变换 平移坐标变换 旋转变换 二.机器人运动学 D-H参数法 创建一个连杆对象 创建一 ...
- 电力拖动自动控制系统_系主任带你看专业 | 电气工程及其自动化、电子科学与技术、信息工程、自动化,优质就业、超高考研、竞赛获奖都在这里……...
导读 中国矿业大学徐海学院2020年在19个省(自治区.直辖市)招生2301名,其中文史类招生专业有:金融学.国际经济与贸易.汉语言文学.英语.会计学.财务管理.行政管理:理工类招生专业有:金融学.机 ...
最新文章
- win7 64位操作系统中 Oracle 11g 安装教程(图解)
- 一步一步学Silverlight 2系列(22):在Silverlight中如何用JavaScript调用.NET代码_转载...
- Markdown中如何输入上标、下标?
- 每日一题(46)—— volatile
- 重要提醒!人脸识别一定要穿上衣服!
- Flutter Provider框架实现简单的购物车
- CMOS 集成电路设计手册 (基础篇)--学习笔记 第二章
- HTTP报文格式详解
- VC++编程实现镜像劫持
- 峰值信噪比PSNR~均方差MSE matlab实现
- 北京大学王悦博士给学生的话
- 想要成为大牛应该做到以下几点
- 如何使用微信开发者工具查看Appid以及SECRET
- usb启动盘提示vesamenu.c32 not a COM32R image
- 关于CentOS7搭建ELK集群遇到的问题及解决办法
- 想转SAP FICO顾问的必看(转)
- 体育馆团体预约系统UML软件工程第16周项目日志
- 5.execve()到底干了啥?
- 爬取起点中文网字体反爬取
- MT4白标升级主标的方法
热门文章
- python session过期_设置session过期时间
- 图文混盘之---仿微博表情键盘Objective-C版
- denoiser插件_最新版AE/PR红巨人调色降噪插件合集 Magic Bullet Suite 13.0.9 Win/Mac
- linux下activityMQ安装
- 机器学习数学基础 - 导数和偏导数
- 云计算机房的建设预算,云计算节省支出待验证 IDC机房建设每平米30万
- MySQL可视化软件(Navicat)部署与使用
- IPMI 接口配置
- 一次HBase问题的解决过程(Status: INCONSISTENT)
- ar9285无线网卡驱动 linux,Qualcomm