法拉科机器人编程软件_发那科机器人编写简单的程序教程
Robot 为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。
Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。
这一次将介绍如何撰写简单的Robot 程序。
一、建立新程序(CREATE)
与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。
按下进入Robot 程序选择一览表。
此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。
上图画面中，
的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：
程序名称有以下限制：
1. 不可与其他已存在的程序名称相同。
2. 由英文大写字母、數字、_(底线)组成。
3. 共1～8 个字符。
4. 第1个字必须是英文字母。
5. 中间不可有空格。
请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。
出现此画面代表新程序建立完成。
二、点位教导(Teaching)
此时
功能应显示为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。
切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下
POINT，将出现4 个选项。
虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选
。
即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下來继续手动移动Robot 到下一个位置，按下
＋
POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。
＋
POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。
此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。
三、手动测试
我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段狀态测试，按下
键可切换狀态：
接着把光标移到程序第一行，也就是行号「1」为反白。按下
＋
，即可进行单段测试，
也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的
＋
是指：
按着不放，
单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入「运转中」的狀态。
程序执行完毕时，即使不放开
，动作也会停止。
若程序未执行完成就放开
，则动作暂停，程序进入PAUSED「暂停狀态」。
只单段执行完某行程序，也会进入「暂停狀态」。暂停狀态下，再次按下
＋
即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行完成后，就不再出现暂停狀态，而是呈现ABORTED「已终止狀态」。
STEP 单段狀态测试没有问题的话，按
键切换为連续狀态，重新测试此程序連续动作。
若連续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2 全速教导模式，继续测试。
四、动作指令之說明
接下來详细說明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：
动作型式有下列三种：
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