一、 NMEA0183标准语句(GPS常用语句)

1、 Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh

<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式

<2> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<3> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<4> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<5> 经度半球E(东经)或W(西经)

<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7> 正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)

<8> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)

<9> 海拔高度(-9999.9~99999.9)

<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度

<11> 差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空)

<12> 差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空)

2、 GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh

<1> 模式，M=手动，A=自动

<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位

<3> PRN码(伪随机噪声码)，正在用于解算位置的卫星号(01~32，前面的0也将被传输)。

<4> PDOP位置精度因子(0.5~99.9)

<5> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)

<6> VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)

3、 GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh

<1> GSV语句的总数

<2> 本句GSV的编号

<3> 可见卫星的总数(00~12，前面的0也将被传输)

<4> PRN码(伪随机噪声码)(01~32，前面的0也将被传输)

<5> 卫星仰角(00~90度，前面的0也将被传输)

<6> 卫星方位角(000~359度，前面的0也将被传输)

<7> 信噪比(00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输)

注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。

4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式

<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<6> 经度半球E(东经)或W(西经)

<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)

<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)

<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式

<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)

<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)

<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

5、 Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

<1> 以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)

<2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)

<3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)

<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)

<5> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

6、 Geographic Position(GLL)定位地理信息

$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh

<1> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<2> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<3> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<4> 经度半球E(东经)或W(西经)

<5> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式

<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

<7> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

7.  Data and time (ZDA) 时间和日期信息$GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>*hh

<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式

<2> UTC日期，日

<3> UTC日期，月

<4> UTC日期，年

8.  Datum (DTM) 大地坐标系信息

$GPDTML,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh

<1>本地坐标系代码 W84

<2>坐标系子代码 空

<3>纬度偏移量

<4>纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<5>经度偏移量

<6>经度半球E(东经)或W(西经)

<7>高度偏移量

<8>坐标系代码 W84

二、 GARMIN定义的语句1、 Estimated Error Information(PGRME)估计误差信息

$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh

<1> HPE(水平估计误差)，0.0~999.9米

<2> VPE(垂直估计误差)，0.0~999.9米

<3> EPE(位置估计误差)，0.0~999.9米

2、 GPS Fix Data Sentence(PGRMF)GPS定位信息$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh

<1> GPS周数(0~1023)

<2> GPS秒数(0~604799)

<3> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式

<4> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式

<5> GPS跳秒数

<6> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<7> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<8> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<9> 经度半球E(东经)或W(西经)

<10> 模式，M=手动，A=自动

<11> 定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位

<12> 地面速率(0~1851公里/小时)

<13> 地面航向(000~359度，以真北为参考基准)

<14> PDOP位置精度因子(0~9，四舍五入取整)

<15> TDOP时间精度因子(0~9，四舍五入取整)

3、 Map Datum(PGRMM)坐标系统信息$PGRMM,<1>*hh

<1> 当前使用的坐标系名称(数据长度可变，如“WGS 84”)

注：该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。

4、 Sensor Status Information(PGRMT)工作状态信息$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh

<1> 产品型号和软件版本(数据长度可变，如“GPS 15L/15H VER 2.05”)

<2> ROM校验测试，P=通过，F=失败

<3> 接收机不连续故障，P=通过，F=失败

<4> 存储的数据，R=保持，L=丢失

<5> 时钟的信息，R=保持，L=丢失

<6> 振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移

<7> 数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空

<8> GPS接收机温度，单位为摄氏度

<9> GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失

注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。

5、 3D velocity Information(PGRMV)三维速度信息$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh

<1> 东向速度，514.4~514.4米/秒

<2> 北向速度，514.4~514.4米/秒

<3> 上向速度，999.9~9999.9米/秒

6、 DGPS Beacon Information(PGRMB)信标差分信息$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh

<1> 信标站频率(0.0，283.5~325.0kHz，间隔为0.5kHz)

<2> 信标比特率(0，25，50，100或200bps)

<3> SNR信标信号信噪比(0~31)

<4> 信标数据质量(0~100)

<5> 与信标站的距离，单位为公里

<6> 信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描

<7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位

<8> 差分状态，A=自动，W=仅为WAAS，R=仅为RTCM，N=不接收差分信号

三、TEXT文本格式说明:

区域描述:              长度:    注释:

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句头起始符              1       始终为 '@'

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/年                      2       UTC年的最后两位数字

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| 月                      2       UTC月, "01".."12"

T | ----------------------- ------- ------------------------

i | 日                      2       UTC日, "01".."31"

m | ----------------------- ------- ------------------------

e | 时                      2       UTC时, "00".."23"

| ----------------------- ------- ------------------------

| 分                      2       UTC分, "00".."59"

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/秒                      2       UTC秒, "00".."59"

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/纬度半球                1       'N' 或 'S'

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| 纬度坐标                7       WGS84坐标系统，坐标格式ddmmmmm,

|                                 在第4位数字后省略了一个小数点。

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| 经度半球                1       'E' 或 'W'

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| 经度坐标                8       WGS84坐标系统，坐标格式dddmmmmm,

P |                                 在第5位数字后省略了一个小数点。

o | ----------------------- ------- ------------------------

s | 定位状态                1       'd' 2维差分定位

i |                                 'D' 3维差分定位

t |                                 'g' 2维定位

i |                                 'G' 3维定位

o |                                 'S' 模拟状态

n |                                 '_' 无效

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| 水平定位误差            3       单位为“米”

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| 高度符号                1       '+' 或 '-'

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/高度                    5       海拔高，单位为“米”

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/东/西速度方向          1       'E' 或 'W'

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| 东/西速度               4       单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，

|                                 ("1234" = 123.4 m/s)

V | ----------------------- ------- ------------------------

e | 南/北 速度方向          1       'S' 或 'N'

l |

o | ----------------------- ------- ------------------------

c | 南/北速度              4       单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，

i |                                 ("1234" = 123.4 m/s)

t | ----------------------- ------- ------------------------

y | 垂直速度方向            1       'U' (上) 或 'D' (下)

| ----------------------- ------- ------------------------

| 垂直速度                4       单位是“米/秒”，在第二位后省略了一个小数点，

/                                ("1234" = 12.34 m/s)

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句尾结束符              2        回车, '0x0D', 和换行'0x0A'