Pepper/Nao初级教程：第二章 Pepper的使用方法

第二章 Pepper 的使用方法

Pepper的开箱和装箱要特别注意安全。
不按照标准方法开箱和装箱，是导致Pepper出现故障的最常见原因。

2.1 开箱

开箱的标准步骤按照如下。

1. 将包装箱处于站立状态下开箱
2. 取出箱子内部上方的充电器
3. 取出放置Pepper活动的泡沫缓冲材料。此时Pepper的关节是没有被固定的，要放置Pepper向前倾倒
4. 放倒Pepper的头部，抱住Pepper的肋部取出

2.2 装箱

装箱的标准步骤如下。

1. Pepper关机后，将腰部和膝盖的解除固定针插入
2. 按下紧急停止按钮
3. 关掉Pepper脚步后面的充电座
4. 将箱子站立，打开箱子的盖子
5. 抱住Pepper的肋部，从脚步开始塞入箱子
6. 慢慢的放倒箱子
7. 将头、肩、手塞入箱中
8. 将充电器放入箱子，放好泡沫缓冲材料
9. 封好箱子

2.3 移动

移动Pepper的注意点如下。

1. 用手推着移动
2. 将Pepper置于如下图所示安全姿态
3. 取出腰部和膝盖的固定解除针
4. 打开脚部后面的充电座，此时Pepper不会由于主动移动损坏电机
5. 一只手扶住Pepper的肩膀，另一只手扶住Pepper的臀部
6. 移动时不要触碰Pepper胸部的电源键和脖子后方的紧急电源键
7. 开机的状态下，注意Pepper可能发生自主动作

2.4 注意

严禁在户外下使用Pepper，强烈的太阳光非常容易导致机器人的感应器损坏。

2.5 启动与关机

2.5.1 启动与关机

1. 电源OFF的状态下，按住胸部按钮1次启动
2. 启动的状态下，按住胸部按钮2次，进入休眠模式
3. 休息的状态下，按住胸部按钮2次，进入唤醒模式
4. 唤醒模式下，用手长按住Pepper额头的摄像头和头部触摸感应器3秒钟，进入休眠模式
5. 休眠模式下，触摸一下头部的感应器，进入唤醒模式

2.5.2 强制关机

1. 电源ON的状态下，长按胸部按钮3秒，Pepper会关机。
2. 电源ON的状态下，长按胸部按钮8秒，强制关机。未保存的数据会丢失。
3. 紧急情况下，按住脖子后面的紧急停机按钮，Pepper全身的设备和电机立即断电。

除非是特别紧急的情况下，请尽量不要使用紧急停机按钮。

2.5.3 启动App

App没有安装的情况

- Choregraphe 的App启动按钮

App已经安装到Pepper的情况

- 从Choregraphe的App一览面板启动
- App触发条件启动（自主生活模式下）
- 胸部平板启动
- qicli 命令行启动（通过App的名字）
- qicli 命令行启动（通过事件间接启动）

2.5.4 远程登录Pepper

所谓qicli，是外部PC远程连接Pepper，并调用Naoqi API的一组命令。
Windows下通过Tera Term或者PuTTY等工具可以连接Pepper。
Mac和Linux直接通过SSH命令连接Pepper。

例子：

ssh nao@IP Address（或者Pepper的名字）
Password（默认密码是nao）

qicli可以启动Pepper上的任意App，请参照如下命令

qicli call ALAutonomousLife.switchFocus <App ID/存储behavior.xar的文件夹名>

App ID可以在Choregraphe的App一览面板上右键复制。
behavior.xar直接放到根目录的情况下，使用「.」代替。

2.6 局域网设定

Pepper 连接局域网的方式有2种。

- 使用网线连接
- 使用Wifi连接

连接到局域网后，Pepper的IP地址可以在Pepper的平板上获取。
另外，Pepper开机的状态下，按住1次胸部按钮，Pepper会说出自己的IP地址。

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