Pepper/Nao初级教程：第三章 Choregraphe用法 (Pepper与Nao本质是同一种机器人)

Choregraphe是开发App最容易上手的集成开发环境。
提供了例如说话、动作、移动、识别、情感等基本的指令盒，不用写代码就可以很容易地开发出简单的App。
当然Choregraphe也支持Python编程，实现复杂的场景。

Pepper与Naoq机器人是同一家公司生产的机器人，本质是同一种机器人。
两者都运行在Naoqi操作系统之上。都可以用Choregraphe开发App。

3.1 安装Choregraphe

运行环境

分类	最低要求
硬件	1.5GHz CPU / 512MB RAM / OpenGL 显卡
OS	Ubuntu 13.04 (Trusty Tahr) and later
	Microsoft Windows 7 / 8.1 (Windows10没有正式对应)
	Mac OS X 10.10.2 Yosemite 以上

安装从开发者支持站点下载Choregraphe并安装
https://www.softbank.jp/robot/developer/dev-support/documents/

官方提供的免费序列号
654e-4564-153c-6518-2f44-7562-206e-4c60-5f47-5f45

3.2 新建App

启动Choregraphe新建App。

3.3 连接Pepper

作成的App安装到Pepper上，需要先连接Pepper。点击Choregraphe的工具条中的连接按钮，选中机器人并建立连接。

3.4 向Pepper安装App

Choregraphe的App一览面板上，点击安装按钮App就安装到Pepper之中。点击删除按钮，指定的App就被删除掉。

3.5 启动App

可以通过Choregraphe工具条上的运行按钮启动App，或者通过App一览面板的启动按钮也可以。

3.6 指令盒的使用和作成

Pepper App的基本单位是指令盒。Choregraphe中内置了各种各样的指令盒。可以将指令盒直接推拽到工作流面板中。

当然，仅凭内置的指令盒是不够的，往往需要手动编写新的指令盒。通过新建指令盒按钮，可以向指令盒面板中追加新的指令盒。

指令盒有输入和输出，说明如下

分类	方法	说明
输入	onStart	想让指令盒开始执行，请连线到onStart。指令盒内部的onInput_onStart方法被调用。
	onStop	想让指令盒中止执行，请连线到onStop。指令盒内部的onInput_onStop方法被调用。
	onEvent	除了onStart,onStop 以外还有onEvent。可以接受外部事件。
输出	onStopped	当指令盒正常结束的情况下，onStopped被调用。可以连线到下一个指令盒。

指令盒的输出和输出也是有数据类型的，各种类型如下。

名称	颜色	意义
Dynamic	灰色	动态类型
Bang	黑色	空数据
Number	黄色	数值型
String	蓝色	字符串

3.6.1 输入输出和参数

右键点击指令盒，选择编辑指令盒。可以编辑指令盒的输入、输出和参数。

①增加输入输出和参数。
②编辑输入输出和参数。
③删除输入输出和参数。

点击指令盒左下角的扳手，可以快速的编辑参数。

3.6.2 指令盒的种类

指令盒有以下四种类型。

3.6.3 注释

该指令盒用于写注释，没有实际的功能。

3.7 项目设定

Choregraphe 的项目文件面板中的属性按钮，点击之后可以设定项目和行为。

3.7.1 语言

项目属性中可以设定App的语言。新建项目的默认语言是英语，可以增加中文语言。

3.7.2 行为

Pepper的一个App可以创建多个行为。行为有“交互式”和“孤独式”之分。

3.7.3 启动语句

所谓启动语句，是Pepper听到指定的语句后自动启动行为的功能。选中一个行为后，点击属性就可以对该行为设定启动语句。

勾选上“可能会启动用户请求”之后，Pepper就可以根据“触发语句”自动启动App的这个行为。
可以设置多个触发语句。

3.7.4 启动条件

孤独式行为可以设定启动条件。启动条件可以是时间、发现人靠近等等。以下例子是12点以后每30分钟启动一次。

在项目属性设定中的“运行触发器条件”中输入上述条件，当App被安装到Pepper之中后，就会按照这个条件启动App行为。

3.8 Choregraphe 面板

3.8.1 项目面板

项目面板存放项目的各类文件，新建的项目文件如下所示。

3.8.2 指令盒面板

指令盒库中内置了各种各样的指令盒，拖拽到流程图中既可以编出简单的App。

3.8.3 流程图面板

流程图的左侧的黑三角是程序的入口，右侧的红三角是程序的出口。
在程序的入口和出口之间，可以将指令盒连接起来，构成一个App。

3.8.4 内存监视器

内存监视器可以查看Pepper本体中Naoqi的ALMemory。
可以修改监视的频率，默认是1秒。

3.8.5 对话

对话面板中实时显示Pepper听到的人类的说话内容，和Pepper自己的说话内容。可以直接在对话面板下面的输入框中输入文本。

3.8.6 日志

可以查看Naoqi内部的日志。日志分为Fatal、Error、Warning、Info、Verbose、Debug六个等级。