六轴机械臂DIY（二）机械本体分析设计

继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图

由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。

一、头部设计分析

机械臂的头部包括第五轴和第六轴，采用9g舵机作为动力，整体框架由3mm的两块侧板和两块支撑板组成，支撑板与管状材料通过502粘接在一起，通过榫卯与侧板进行连接。5轴舵机直接固定在左侧板，连接一字法兰后使用三个铜柱和对侧的三角夹板夹住6轴舵机，六轴舵机圆盘法兰和圆盘件连接，圆盘件上留有通孔，之后可以外加工具。

二、肘部设计分析

机械臂的肘部为包括第四轴，动力采用995舵机，肘部框架采用两块侧板和两块立板组成，后立板上安装舵机，前立板与管子滑动配合，侧板和立板同样使用榫卯连接，需要相对转动的轴处安装有轴承。途中六边形件为舵机自带的雪花法兰，蓝色圆盘为3D打印的法兰，两者通过铜柱连接，法兰与圆管通过一个螺栓连接。

三、腰部设计分析

腰部包括机械臂的第二轴和第三轴，第二轴的力臂直接和舵机相连，第三轴通过一个平行四边形结构控制上方小臂的方向。三周这边的设计比较复杂，图中绿色为法兰，中间的白色件为轴套，蓝色件为销轴，销轴的一段插入黄色的拨板，以滑动形式配合。

四、底部设计分析

底部为机械臂的一轴，采用995舵机作为动力，舵机和最后一块底板连接在一起，上边由三块地板支撑，最后用4跟螺栓与上底板连接在一起。舵机使用雪花法兰与下底板进行固定，中间使用平面轴承进行支撑。

介绍到这边，机械臂的整体结构就都结束了，希望能在大家建模过程中提供一些参考帮助，之后的任务就是淘宝定制切割板材，采购标准件，进行拼接，下一次可能就要一段时间了。

关于模型的文件我研究一下怎么上传后就上传，还是老样子，希望最后能一起做出一台可编程的机械臂吧。

机械建模已经重建,请移步

六轴机械臂DIY（四）机械模型重建及DH法建模_曦泽周的博客-CSDN博客

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