1.建立scripts文件夹与python文件

2.发布者实现

3.订阅者实现

4.CMakeList.txt配置

5.添加可执行权限

6.运行roscore+rosrun

7.计算图

8.注意的点

1.建立scripts文件夹与python文件

首先在之间建立的功能包中创建scripts文件夹，在文件夹下建立pub_p.py与sub_p.py

2.发布者实现

pub_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-import rospy
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":rospy.init_node("pub_py") pub = rospy.Publisher ("chongfu_py", String, queue_size=10)msg = String()rate = rospy.Rate(1)count = 0rospy.sleep(3)while not rospy.is_shutdown():count += 1msg.data = "hello" + str(count)pub.publish(msg)rospy.loginfo("发布数据：%s", msg.data)rate.sleep()

声明python版本和编码格式，UTF-8有中文，如果不加这个声明，默认ASCII码，会报错。

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

导入模块

import rospy
from std_msgs.msg import String

导入之前配置功能包依赖（库）：rospy库和标准消息库

if __name__ == "__main__":

这个语句下，只有本py文件作为脚本运行才运行，调用的情况不会运行。

rospy.init_node("pub_py")

    ros::init(argc,argv,"publisher");ros::NodeHandle n;

与roscpp在创建并初始化节点后，无须再创建句柄，因为再c++下创建发布者需要用到创建的句柄。

msg = String()

调用字符串类，将来输出字符串消息。

rate = rospy.Rate(1)

rate.sleep()

设置循环的频率，循环中的sleep，按照循环的频率进行延时。

count = 0

count += 1

添加计数器，每次循环加1

msg.data = "hello" + str(count)

强制类型转换，并拼接字符串。

pub.publish(msg)

发布者发布消息。可以通过rostopic echo 话题名，查询。

rospy.loginfo("发布数据：%s", msg.data)

在控制台输出，可以在终端看到输出。

配置CMakeList.txt

catkin_install_python(PROGRAMSscripts/pub_p.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

找到，取消注释，加入文件路径。

3.订阅者实现

sub_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-import rospy
from std_msgs.msg import Stringdef huidiao(msgg):rospy.loginfo("订阅的数据：%s", msgg.data)if __name__ == "__main__":rospy.init_node("sub_py") sub = rospy.Subscriber(name = "chongfu_py", data_class= String, callback = huidiao, queue_size = 1000)rospy.spin()

import rospy
from std_msgs.msg import String

导入rospy库和标准消息库。

def huidiao(msgg):rospy.loginfo("订阅的数据：%s", msgg.data)

其中msgg接收的实参就是发布者发布的话题消息。

if __name__ == "__main__":rospy.init_node("sub_py") sub = rospy.Subscriber(name = "chongfu_py", data_class= String, callback = huidiao, queue_size = 1000)rospy.spin()

创建并初始化sub_py节点。

创建订阅者，与c++相同，话题名称必须与发布者相同，数据类型为字符串，回调函数为前面定义的回调函数名，消息储存队列为1000个。

spin不停的回头，与回调函数相配合，不停的订阅消息，然后通过回调函数体中的loginfo在控制台输出。

4.CMakeList.txt配置

catkin_install_python(PROGRAMSscripts/pub_p.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
catkin_install_python(PROGRAMSscripts/sub_p.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5.添加可执行权限

进入scripts文件夹，打开终端

chmod +x *.py

6.运行roscore+rosrun

7.计算图

rqt_graph

8.注意的点

（1）报错

SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file /home/rosmelodic/catkin_ws/src/sub_pub/scripts/pub_p.py on line 18, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details

解决，程序开头加：

# -*- coding: UTF-8 -*-

（2）给py文件添加可执行权限

chmod +x *.py

给一个文件夹下所有py文件加可执行权限。

ll

查询可执行权限。

（3）显示话题发布的数据

rostopic echo 话题名

在没有编写控制台打印的代码时，可以通过这条命令看话题发布是否正常运行，正常运行后，详细编写话题内容。

（4）由于发布者有注册时间导致消息开始有一部分丢失

在创建发布者后，发布消息前，加入

rospy.sleep(3)

休眠3秒，等待发布者注册成功在发布消息。

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8.注意的点

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