搭建室内四轴无人机（一）

最近准备参加电赛无人机赛题，主要任务是自动飞行实现室内定点，定位。利用的飞控是匿名凌霄飞控，加上他们的光流传感器，还有加上自己的OpenMV视觉传感器。

第一步依然是搭建起最基础手动无人机。分以下几个步骤：

1：组装机架，安装好飞控连接好电调，电机。

2：连接飞控，打算用数传，这样校准时会方便些。

3：校准陀螺仪，磁罗盘，各个水平面。

4：烧录单片机程序，不过这步买回来时应该已近做好

5：遥控器的辅助通道（需要有3挡），在地面站检查遥控器的参数低中高分被为1000,1500,2000左右。

6：不带桨尝试解锁，检查电机转向。

7：带桨试飞，如果有一定姿态问题可以调整一个参数。

凌霄飞控是只开源了mcu部分，imu（基础传感器）部分是不开源的。这也省去研究底层飞控算法的时间。只需要通过单片机的对自己加的传感器进行操作融合，再通过匿名的一些通信协议，将自己一些命令写进单片机就可以完成一系列任务。总之，这对新手还是比较友好的。

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