on signal:信号发生变化是触发代码

on signal_update:信号每一帧都触发代码

一、发送报文

（1）周期发送

1. includes
2. {
3. }
4. variables
5. {
6. message 0x11 msg1;//定义要发送的报文
7. msTimer timer1;//定义定时器
8. }
9. on start{
10. setTimer(timer1,100);//运行canoe程序，启动定时器
11. }
12. on timer timer1{
13. msg1.dlc = 8;//定义该报文的属性
14. msg1.byte(0)=0x11;//定义byte（0）字节的数值
15. output(msg1); //输出该报文到CAN总线
16. setTimer(timer1,100); //重置定时器
17. }

（2）按键触发发送

1. variables
2. {
3. message 0x555 msg1 = {dlc=1};
4. }
5. on key 'b'
6. {
7. msg1.byte(0)=0xAA;
8. output(msg1);
9. }

（3）按键触发后周期发送

1. variables
2. {
3. message 0x400 msgA = {dlc=1};
4. mstimer timerA;
5. int conditionA = 0; //初始化 conditionA =off
6. }
7. on key 'a'
8. {
9. conditionA = !conditionA; //toggle conditionA
10. if(conditionA == 1) //如果条件满足：按下A按键
11. {
12. setTimer(timerA,200); //计时器触发启动
13. }
14. }
15. on timer timerA
16. {
17. if(conditionA == 1) //if conditionA is still true
18. {
19. setTimer(timerA,200); //then continue timer
20. }
21. msgA.byte(0)=msgA.byte(0)-1; //change the data
22. output(msgA); //输出该报文到CAN总线
23. }

（3）打印并赋值

write输出的内容在CANoe的write界面显示

1. on message ABSdata, EngineData
2. {
3. message WheelInfo wMsg; //定义新的报文
4. write("Message %LX received on CAN %ld",this.ID,this.CAN); //打印报文
5. output(wMsg); //发送报文
6. }

（4）监听报文

1. variables
2. {
3. message 0x11 msg1;//定义要发送的报文
4. msTimer timer1;//定义定时器
5. }
6. on start{
7. setTimer(timer1,100);//运行canoe程序，启动定时器
8. }
9. /*监听总线报文0x11*/
10. on message 0x11{
11. msg1.byte(0)=this.byte(0); //将总线上的报文信息赋值到新的报文
12. }
13. /*发送报文至总线*/
14. on timer timer1{
15. msg1.dlc = 8;//定义该报文的属性
16. output(msg1); //输出该报文到CAN总线
17. setTimer(timer1,100); //重置定时器
18. }

二、报文接收

当从CAN总线接收到消息并为该消息定义了事件过程时，才会发生消息接收过程

1. on message ABSdata
2. {
3. if (this.DIR == RX)
4. {
5. write(“Message ID = %d is received from channel %d”, this.ID, this.CAN);
6. write(“The signal value of car speed is %d”, this.CarSpeed);
7. }

将从CAN通道1接收到的ABSdata消息发送到CAN通道2

1. on message CAN1.ABSdata
2. {
3. message * gatewayMsg;
4. gatewayMsg = this;
5. gatewayMsg.CAN = 2;
6. output(gatewayMsg);
7. }
8. or
9. on message CAN1.ABSdata
10. {
11. message CAN2.* gatewayMsg;
12. gatewayMsg = this;
13. output(gatewayMsg);
14. }

三、周期检测

1. //周期时间检测结果函数
2. CheckMsgCyc(float aCycMinCycleTime, float aCycMaxCycleTime)
3. {
4. long lQueryResultProbeAvg;//声明平均时间
5. long lQueryResultProbeMin;//声明最小测量时间
6. long lQueryResultProbeMax;//声明最大测量时间
7. char lbuffer[100];
8. testAddCondition(gCycCheckId);//在该函数中添加事件
9. testWaitForTimeout(kTIMEOUT);//等待测试时间结束
10. //统计平均时间
11. lQueryResultProbeAvg = ChkQuery_StatProbeIntervalAvg(gCycCheckId);
12. //统计min时间
13. lQueryResultProbeMin = ChkQuery_StatProbeIntervalMin(gCycCheckId);
14. //统计max时间
15. lQueryResultProbeMax = ChkQuery_StatProbeIntervalMax(gCycCheckId);
16. if(ChkQuery_NumEvents(gCycCheckId)>0)
17. {
18. //统计异常次数//打印报告
19. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Valid values %.0fms - %.0fms",aCycMinCycleTime,aCycMaxCycleTime);
20. testStepFail("",lbuffer);
21. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeAvg);
22. testStepFail("",lbuffer);
23. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Min cycle time: %dms",lQueryResultProbeMin);
24. testStepFail("",lbuffer);
25. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeMax);
26. testStepFail("",lbuffer);
27. }
28. else
29. {
30. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Valid values %.0fms - %.0fms",aCycMinCycleTime,aCycMaxCycleTime);
31. testStepPass("",lbuffer);
32. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeAvg);
33. testStepPass("",lbuffer);
34. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Min cycle time: %dms",lQueryResultProbeMin);
35. testStepPass("",lbuffer);
36. snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeMax);
37. testStepPass("",lbuffer);
38. }
39. ChkControl_Destroy(gCycCheckId);//销毁事件
40. }
41. //TC1：Check Cycle time of msg EngineData
42. testcase CheckMsgEngineData()
43. {
44. float lCycMinCycleTime;//声明最小周期时间
45. float lCycMaxCycleTime;//声明最大周期时间
46. lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;//赋值
47. lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;
48. //测试报告提示信息
49. testCaseTitle("TC-1","TC-1:Check cycle time of msg EngineData");
50. //开始观察待测报文
51. gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(EngineData,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
52. CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);//周期时间检测结果函数
53. testRemoveCondition(gCycCheckId);//移除测试条件
54. }

四、报文长度检测

1. DLC 报文长度测试
2. testcase CheckDLCLock_Info()
3. {
4. dword checkId;
5. //测试报告提示信息
6. testCaseTitle("TC-6","TC-6:Check msg DLC of Lock_Info");
7. //管事观测报文Lock_Info的DLC
8. checkId = ChkStart_InconsistentDlc(Lock_Info);
9. testAddCondition(checkId);
10. //等待测试时间结束
11. testWaitForTimeout(kTIMEOUT);
12. testRemoveCondition(checkId);
13. }

五、自动化测试

1. includes
2. {
3. }
4. variables
5. {
6. message * req,resp;
7. }
8. void Maintest()
9. {
10. write("运行开始");
11. testWaitForTimeout(1000);
12. req.id = 0x720;
13. req.dlc = 8;
14. req.byte(0) = 0x02;
15. req.byte(1) = 0x10;
16. req.byte(2) = 0x01;
17. output(req);
18. write("运行结束");
19. resp.id = 0x730;
20. if (testWaitForMessage(resp.id,5100))
21. {
22. testGetWaitEventMsgData(resp);
23. write ("在5.1s内，收到0x730的报文");
24. write ("报文为：%x %x %x %x %x %x %x %x",resp.byte(0),resp.byte(1),resp.byte(2),resp.byte(3),
25. resp.byte(4),resp.byte(5),resp.byte(6),resp.byte(7));
26. }
27. }

五、循环码（Cycle）和校验码（CRC）校验

（1）循环码模拟发送

1. on signal_update LightCycle
2. {
3. tempCycle++;
4. tempCycle=tempCycle%16; //循环码：0~15
5. if(@sysvar::MyNameSpace::CheckCycle==1) //面板触发
6. {
7. $MSG::LightCycle=tempCycle;
8. }
9. else
10. {
11. $MSG::LightCycle=1;
12. }
13. }
14. on errorFrame
15. {
16. ErrorCount++;
17. @MyNameSpace::ErrorCount=ErrorCount;
18. write("%d is errorcount",ErrorCount);
19. }

(2)循环码校验

1. int tempSwitchCycle=5;
2. on signal_update LightCycle
3. {
4. tempSwitchCycle++;
5. write("cycle is %d",tempSwitchCycle);
6. tempSwitchCycle=tempSwitchCycle%16;
7. if($LightCycle==tempSwitchCycle)
8. {
9. write("lightcycle is pass");
10. }
11. else
12. {
13. write("lightcycle is fail");
14. }
15. tempSwitchCycle=$MSG::LightCycle; //为保证模拟与真实值同步
16. }

六、总线负载率

1. on timer MyTimer
2. {
3. setTimer(MyTimer,1000);
4. write("Busload is %d",@sysvar::_Statistics::CAN1::Busload);
5. }

七、测量CAN周期

1. variable
2. {
3. message 0x1cd FrameOutput={dlc=4};
4. msTimer MyTimer;
5. long tempPeriod1;
6. long tempPeriod2;
7. }
8. on start
9. {
10. setTimer(MyTimer,200); //初始值
11. }
12. on timer MyTimer
13. {
14. setTimer(MyTimer,@sysvar::MyNameSpace::Timer);
15. FrameOutput.byte(1)=0x1a;
16. output(FrameOutput);
17. }
18. on meaasge 0x1cd
19. {
20. foat temp;
21. tempPeriod2=timenow(); //记录当前时间
22. @sysvar::MyNameSpace::Period=(tempPeriod2-tempPeriod1)/100.0;//在Panel中显示周期Period
23. write("time is %f",temp);
24. tempPeriod1=tempPeriod2;
25. }

八、CRC校验码（信道中是否存在错误）

1. CRC校验函数
2. byte CRC(byte buffer[])
3. {
4. int i;
5. int j;
6. Byte crc8;
7. Byte poly;//多项式
8. crc8=0x00;
9. poly=0x1d;
10. for(i=0;1<elcount(buffer);i++)
11. {
12. crc8=crc8^buffer[i];
13. for(j=0;j<8;j++)
14. {
15. if(crc8 & 0x80)
16. {
17. crc8=crc8<<1;
18. crc8=crc8^poly;
19. }
20. else
21. {
22. crc8=crc8<<1;
23. }
24. }
25. }
26. crc8=crc8^0x00;
27. return(crc8);
28. }

1. 存储一个节点的多条报文
2. dword appllLTxPending(long aId,dword aDlc,byte data[])
3. {
4. int tempcycle=0;
5. if (aId==0x1ab)
6. {
7. tempcycle=tempcycle%15;
8. data[6]=tempcycle;
9. tempcycle++;
10. FrameData[1]=data[0];
11. FrameData[2]=data[1];
12. FrameData[3]=data[2];
13. FrameData[4]=data[3];
14. FrameData[5]=data[4];
15. FrameData[6]=data[5];
16. FrameData[7]=data[6];
17. data[7]=CRC(FrameData);
18. }
19. else
20. {
21. write("Error")
22. }
23. return 1;
24. }

九、通过触发发送固定帧数报文（触发发送3帧报文）

1. on message MSG
2. {
3. int i=0; //计数
4. if (@sysvar::MyNameSpace::trigger==1) //触发按键“开”
5. {
6. write("active"); //调试
7. i++;
8. if (i<=3)
9. {
10. write("less than 3"); //调试
11. @sysvar::MyNameSpace::trigger=1;
12. $Light1=1; //MSG.Light1报文信号赋值
13. }
14. else
15. {
16. @sysvar::MyNameSpace::trigger=0;
17. }
18. }
19. if (@sysvar::MyNameSpace::trigger==0)
20. {
21. write("inactive"); //调试
22. $Light=0;
23. i=0;
24. }
25. }

十、创建自动化脚本

（1）Test Module    →  创建Test Environment    →   右击插入测试节点insert Network Node

→    右击Edit 编辑测试用例（CAPL节点）  →运行（先点击外面的闪电，再右击Execution执行）

十一、创建UDS

添加CDD文件

物理寻址和功能寻址ID设置

UDS——27服务Seed与Key之间的转换 （dll文件）

CDD文件创建

DD文件（定义CAN总线通信方式一种）

CDD Template文件（可定义多种通信方式）

10服务

（1）UDS功能指定模块

1. on start
2. {
3. DiagSetTarget("ABS"); //指定节点
4. }

1. on sysvar sysvar::~NameSpace::DefaultSession
2. {
3. diagRequest IPC.DefaultSession_Start req;
4. if(@this==1)
5. {
6. SendRequestAndCheckReturnvalue(req); //请求
7. write("default");
8. }
9. }

1. variables
2. {
3. byte P2[2]={0x12,0x34};
4. }
5. on diagRequest IPC.DefaultSession_Start
6. {
7. diagResponse this resp;
8. resp.SetParameterRaw("P2",P2,elcount(P2));
9. resp.SendPositiveResponse();//正反馈
10. }
11. on diagRequest IPC.ECU_Manufacturing_Date_Read
12. {
13. diagResponse this resp;
14. resp.SendNegativeResponse(0x7e);//负反馈
15. write("diagrequest");
16. }

十二、Log函数

1. void WriteLOG(char NameSpace[],char Variable[],long value)
2. {
3. char TimeStamp[25]; //时间戳 下面定义的时间戳变量
4. char FinalLOG[200];
5. strncpy(FinalLOG,"",elCount(FinalLOG)); //字符串取空
6. GetCurrentTime(TimeStamp); //时间戳函数
7. strncat(FinalLOG,TimeStamp,25); //输入时间戳参数
8. write(FinalLOG);
9. snprintf(LOG,elCount(LOG)," %s::%s==%d",~NameSpace,Variable,value);//系统变量名称
10. write(LOG);
11. strncat(FinalLOG,LOG,elCount(LOG));
12. write(FinalLOG);
13. putValueToControl("LOG","LOG",FinalLOG)
14. }

十三、时间戳

1. void GetCurrentTime(char TimeStamp[]) //TimeStamp:时间戳
2. {
3. long time[9];
4. getLocalTime(time);
5. snprintf(TimeStamp,elcount(TimeStamp),"\r\n %02d:%02d%:02d",time[2],time[1],time[0]);
6. // “\r”:换行；“\n”：回车
7. }

十四、网络路由（网关）创建及测试

十五、输出CAN Statistic中的某个数据(不能直接输出)

（1）创建CPAL节点

1. on sysvar sysvar::_Statistics::can1::FramesPerBurst
2. {
3. @sysvar::~NameSpace::FramePerBurst=@this; //系统变量
4. }
5. on message * //trace界面输出所有报文
6. {
7. output(this);
8. }

（2）write窗口输出

1. on sysvar sysvar::NameSpace::DefaultSession //按下Default按钮进入下面操作
2. {
3. write("%d is test",@sysvar::~NameSpace::FramePerBurst);
4. }

十六、Logging文件大小设置

十七、字符串——ACS码

1. 打印字符串
2. on key "a"
3. {
4. long time[9];
5. char target[100];
6. snprintf(target,elcount(target),"%f action1",timenow()/100000.0);
7. write(target);
8. getlocaltime(time);
9. snprintf(target,elcount(target),"%02d:%02d:%04d action2",time[2],time[1],time[0]);
10. // 输出字符串：12:10:0005
11. write(target);
12. snprintf(target,elcount(target),"channel=%d,value=%d",1,2);
13. write(target);
14. strncat(target,"append value",elcount(target)); //字符串拼接
15. write(target);
16. }
17. 提取字符串中的数值
18. on key "b"
19. {
20. char Log[50]="this is channel 5, Value is 3";//字符串内容
21. char channel[5];//提取字符串
22. if ( (strstr_regex(Log,"[0-9]") > 0)&&( strstr_regex(Log,"[A-Z]") >0))
23. //根据字符串特征判定 是否字符串格式
24. {
25. substr_cpy(channel,Log,strstr_regex_off(Log,0,"[0-9]"),2,elcount(channel));
26. //确定字符串位置，并截取字符串 2：“5,”
27. write(channel);
28. if(strstr(channel,",")>0) //判断是否为字符串格式 strstr与strstr_regex作用一样
29. {
30. write("less than 10");
31. str_replace(channel,",","");//字符串替换 “5,” 转换为 “5”
32. write(channel);
33. }
34. @sysvar::~NameSpace::Channel=atol(channel); //字符串转数字
35. }else
36. {
37. write("error");
38. }
39. }

十八、文件解析

1. on sysvar sysvar::MyNamespace::File
2. {
3. char path[100];//定义数组
4. char Data[100];//定义数组
5. byte Address[10];//定义数组
6. //初始化
7. long FileRef=0;
8. long index=0;
9. long i=0;
10. long DataLength=0;
11. dword Log[100];
12. byte CRC=0;
13. sysGetVariableString("MyNamespace","Path",path,elcount(path));
14. // （类，系统变量名称，系统变量，数组长度）字符串path 转换为 数组
15. //读取文档：
16. //（1）产生一个引用
17. //（2）读取或写入
18. //（3）释放引用
19. FileRef=openFileRead(patn,0);// 0：读 ACSII码； 1：写 二进制
20. while(fileGetString(Data,elcount(Data),FileRef)!=0) //对TXT文档进行一行一行读取
21. {
22. if(strstr(Data,"S3")!=-1) //根据表头header 判断是否正确 每一行相同的前几位
23. {
24. write("%d x",CharToByte(Data[5]));
25. DataLength=CharToByte(Data[2])*0x10+chartobyte(Data[3]);//十六进制转换为十进制
26. write("%d datalength",DataLength);
27. write("%d address[0]",( CharToByte(Data[5]) * 0x10 )+(CharToByte(Data[6])));
28. i=0;
29. while(i<4)
30. {
31. Address[i]=(CharToByte(Data[2*i+4]))*0x10 +(CharToByte(Data[2*i+5]));
32. i++;
33. }i=0;
34. write("%d A %d B %d C %d",Address[0],Address[1],Address[2],Address[3]);
35. CRC=CharByte(Data[strlen(Data)-2])*0x10+CharByte(Data[strlen(Data)-1]);
36. while(i<DataLength)
37. {
38. Log[i]=CharToByte(Data[12+1*2])*0x10+CharToByte(Data[13+1*2]);
39. i++;
40. }
41. }
42. }
43. }
44. ACSII码（char）转十六进制（十六进制：0~F 十进制：0~15）
45. byte CharToByte(chaar ch)
46. {
47. byte val=0;
48. if(ch >'0' && ch <'9')
49. {
50. val=ch-'0'; //ACSII码：0 对应十进制：48
51. }else if(ch >'a' && ch< 'f')
52. {
53. val=(ch-'a') + 10; //ACSII码：a 对应十进制：97
54. }else if(ch >'A' && ch< 'F')
55. {
56. val=(ch-'A') + 10; //ACSII码：A 对应十进制：65
57. }
58. return val;
59. }

1. ACSII码转十进制（十六进制：0~F 十进制：0~15）
2. byte CharToByte(chaar ch)
3. {
4. byte val=0;
5. if(ch >'0' && ch <'9')
6. {
7. val=ch-'0'; //ACSII码：0 对应十进制：48
8. }else if(ch >'a' && ch< 'f')
9. {
10. val=(ch-'a') + 10; //ACSII码：a 对应十进制：97
11. }else if(ch >'A' && ch< 'F')
12. {
13. val=(ch-'A') + 10; //ACSII码：A 对应十进制：65
14. }
15. return val;
16. }