「 机器人学 」“姿态角 roll、yaw、pitch”讲解
一、前言
载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角:yaw,pitch,roll,反应了载体相对基准面的姿态。
二、姿态角讲解
1. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负,如下图所示:
2. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角。即机头右偏航为正,反之为负。如下图所示:
3. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角。机体向右滚为正,反之为负。如下图所示:
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