前言

IMU在自动驾驶领域广泛应用，本文主要记录了在ROS2中使用ALUBI LPMS-IG1 RS232 IMU的驱动安装过程。

一、下载官方系列文档

在ALUBI官网找到【软件及资料下载】，点击链接进入，下载.zip文件，这个包含了所有的文件。

二、windows上的上位机程序安装

1. 按照《快速使用说明》安装驱动，在.zip压缩包里找得到。
2. 连线，打开上位机软件（用新的，我的是win10系统），波特率为115200。

win端连接完成。

2.Ubuntu上的ROS2驱动安装

在https://bitbucket.org/lpresearch/lpmsig1opensourcelib上下载最新的，里面有ROS2的程序。
按照里面的README.md编译安装一条龙。
记得. install/setup.bash，在ros2_ws目录下一次，在ros2_example目录下一次。
然后在（base)wyk@wyk:~/ros2_ws/src/lpmsig1opensourcelib/ros2_example/launch$路径下运行命令： ros2 launch lpms_ig1_launch.py
在windows端上位机上需要完成的硬件参数配置：
Device name: LPMS-IG1-RS232

Firmware info: IG1-3.2.3-20200715

Filter version: LPFUSION_20190926

Serial no.: 203736305431501600220055

IAP check status: Ready

=== General ===

Transmit Data: 81919 (00000000 00000001 00111111 11111111)

Sensor ID: 1

Data stream freq: 250Hz

Gyro output unit: deg

Gyro autocalibration: Enable

Gyro threshold: 0dps

=== Acc ===

Acc range: 4G

=== Gyro ===

Gyro range: 400dps

=== Mag ===

Mag range: 8Gauss

Mag Calibration timeout: 20 s

=== Filter ===

Filter mode: 1

=== Uart ===

Uart baudrate: 115200

Uart data format: LPBus

Uart data precision: Floating point

Uart ascii start: 0x24

Uart ascii stop: 0xa

RS485 Uart Response Delay(ms): 0

=== Offset ===

Offset Mode: 2

总结

首先要在Windows上位机中设置好imu的各个参数，包括波特率，发布频率等参数。
然后保存参数配置到硬件中。
这里有个小插曲，我原本是在Windows上位机中可以连接成功imu的，但是在Ubuntu上连接失败。然后我偶然间点击了Windows上位机中的USBXPRESS旁的convert按钮，结果是在Windows上连不上了，但是在Ubuntu上可以连接成功了，至此告一段落~

ALUBI LPMS-IG1 RS232 IMU ROS2驱动安装相关推荐

Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定
最近在做xsens IMU的标定工作,网上资源很多很杂,打算按自己的操作过程.细节及遇到的问题记录一下,里面有参考的博文都附了链接.主体可参考此博文:VIO 中 IMU 的标定流程 (1/3) - i ...
ubuntu 18.04 LORD 3DM-GX5-45 IMU ros_mscl ros驱动安装
LORD 3DM-GX5-45 IMU ros_mscl ros驱动安装 drivers 驱动安装安装ros_mscl ROS-MSCL Examples 测试 lord的ros_mscl包的安装网 ...
电平是什么？单片机的I/0口输入和输出，1和0是什么？什么是TTL电平？TTL电平分析?TTL、CMOS、RS232、RS485电平差异?usb转ttl?CH340模块驱动安装?电平之间的转换?
电平是什么理想的数字电路电平是这样的: 输入小于1/2VCC(电源电压)就是低电平,反之是高电平.实际的器件是做不到的,也不实用,如果输入电压在1/2VCC附近有干扰,就会发生错误的输入信号.现在常 ...
安装优傲机器人最新ros2驱动
安装优傲机器人最新ros2驱动课题需要使用优傲机械臂,看见官方发布的最新版ros2驱动就尝试装一下,驱动一如既往的由于网络原因出现了超多的问题,但是最终还是成功的安装编译了,花了两天时间才解决.这里 ...
【Jetson Nano学习笔记】2. ORB-SLAM3及ZED 2i驱动安装
目录 ZED 2i驱动安装安装驱动自测 ROS测试 zed2i.launch rostopic list rosnode list display_zed2i.launch zed_rtabmap ...
FTDI(FT220XQ)(一)——USB转SPI芯片的使用之驱动安装及设备信息配置
目录 1. 概述 2. PC端驱动安装 2.1 查看驱动是否已经自动安装 2.1 驱动类型 2.2 安装(WIN10 64位) 1. 概述 FTDI公司全称是Future Technology Dev ...
正点原子linux串口驱动下载,「正点原子Linux连载」第六十三章Linux RS232/485/GPS驱动实验...
1)实验平台:正点原子Linux开发板 2)摘自<正点原子I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南>关注官方微信号公众号,获取更多资料:正点原子第六十三章Linux RS232/485/ ...
树莓派CM4烧录Ubuntu20镜像与ROS2的安装（无屏）
树莓派CM4烧录Ubuntu20镜像与ROS2的安装(无屏) 文章目录树莓派CM4烧录Ubuntu20镜像与ROS2的安装(无屏) 需要的软件说明一.镜像烧录 1.1 EMMC版本烧录bootl ...
Linux下PCI转串口卡驱动安装方法
Linux下PCI转串口卡驱动安装方法 ----------------------------------- 由于公司产品要做行业市场,而产品与行业用户间PC的通讯为RS232串口方式.而行业用户那 ...

ALUBI LPMS-IG1 RS232 IMU ROS2驱动安装

文章目录

前言

一、下载官方系列文档

二、windows上的上位机程序安装

2.Ubuntu上的ROS2驱动安装

Offset Mode: 2

总结

ALUBI LPMS-IG1 RS232 IMU ROS2驱动安装相关推荐

最新文章

热门文章