简单粗暴，直接上代码！！！

使用工具箱的情况：

代码1：

% By 跃动的风
% arm_solve.m
% 机械臂可达空间动画求解
% 修改：罗伯特祥
% using  Robotic Toolbox 10.3clc;
clear;
L(1) = Link([0,0.08,0,-pi/2]);
L(2) = Link([0,0.455,0,pi/2]);
L(3) = Link([0,0.0,0,-pi/2]);
L(4) = Link([0,0.145,0,pi/2]);
L(1).qlim=[0,pi/2];
L(2).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(4).qlim=[-pi,pi];
base=[ 1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];four_arm = SerialLink(L,'name','fourarm','base',base);teach(four_arm);
four_arm.plot([0 0 pi/3 0])
hold on;
N=30000;    %随机次数%关节角度限制
limitmax_1 = 0.0;
limitmin_1 = 90.0;
limitmax_2 = -90.0;
limitmin_2 = 90.0;
limitmax_3 = -90.0;
limitmin_3 = 90.0;
limitmax_4 = -180.0;
limitmin_4 = 180.0;theta1=(limitmin_1+(limitmax_1-limitmin_1)*rand(N,1))*pi/180; %关节1限制
theta2=(limitmin_2+(limitmax_2-limitmin_2)*rand(N,1))*pi/180; %关节2限制
theta3=(limitmin_3+(limitmax_3-limitmin_3)*rand(N,1))*pi/180; %关节3限制
theta4=(limitmin_4+(limitmax_4-limitmin_4)*rand(N,1))*pi/180; %关节4限制
hold on;
for n=1:1:3000qq=[theta1(n),theta2(n),theta3(n),theta4(n)];four_arm.plot(qq);%动画显示Mricx=four_arm.fkine(qq);plot3(Mricx(1,1).t(1),Mricx(1,1).t(2),Mricx(1,1).t(3),'b.','MarkerSize',0.5);%画出落点
end
hold off;

代码2：

% By 跃动的风
% 机械臂可达空间迅速求解
% Robotic Toolbox 9.10clc;
clear;
L(1) = Link([0,0.08,0,-pi/2]);
L(2) = Link([0,0.455,0,pi/2]);
L(3) = Link([0,0.0,0,-pi/2]);
L(4) = Link([0,0.145,0,pi/2]);
L(1).qlim=[0,pi/2];
L(2).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];
L(4).qlim=[-pi,pi];
base=[ 1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];four_arm = SerialLink(L,'name','fourarm','base',base);teach(four_arm);
four_arm.plot([0 0 pi/3 0])
hold on;
N=30000;    %随机次数%关节角度限制
limitmax_1 = 0.0;
limitmin_1 = 90.0;
limitmax_2 = -90.0;
limitmin_2 = 90.0;
limitmax_3 = -90.0;
limitmin_3 = 90.0;
limitmax_4 = -180.0;
limitmin_4 = 180.0;theta1=(limitmin_1+(limitmax_1-limitmin_1)*rand(N,1))*pi/180; %关节1限制
theta2=(limitmin_2+(limitmax_2-limitmin_2)*rand(N,1))*pi/180; %关节2限制
theta3=(limitmin_3+(limitmax_3-limitmin_3)*rand(N,1))*pi/180; %关节3限制
theta4=(limitmin_4+(limitmax_4-limitmin_4)*rand(N,1))*pi/180; %关节4限制qq=[theta1,theta2,theta3,theta4];Mricx=four_arm.fkine(qq);x=reshape(Mricx(1,4,:),N,1);
y=reshape(Mricx(2,4,:),N,1);
z=reshape(Mricx(3,4,:),N,1);
plot3(x,y,z,'b.','MarkerSize',0.5);%画出落点
hold on;

不使用工具箱的情况下：

clc;
clear;
figure( 'Name', 'ROBOT工作空间求解');%连杆DH参数输入
a0=0;
a1=0;
a2=-240;
a3=-195;
a4=0;
a5=0;alpha0=0;
alpha1=pi/2;
alpha2=0;
alpha3=0;
alpha4=pi/2;
alpha5=-pi/2;d1=70;
d2=0;
d3=0;
d4=102.3;
d5=102.3;
d6= 62;%蒙特卡洛随机点
th1=(0+(180-(0))*rand(1,20000))*pi/180;%a为关节角下限，b为关节角上限
th2=(-90+(90-(-90))*rand(1,20000))*pi/180;
th3=(-90+(90-(-90))*rand(1,20000))*pi/180;
th4=(-180+(180-(-180))*rand(1,20000))*pi/180;
th5=(-180+(180-(-180))*rand(1,20000))*pi/180;
th6=(-180+(180-(-180))*rand(1,20000))*pi/180;%循环求解正运动学
for i=1:1:20000;theta1=th1(i);
theta2=th2(i);
theta3=th3(i);
theta4=th4(i);
theta5=th5(i);
theta6=th6(i);T01=[cos(theta1),-sin(theta1),0,a0;sin(theta1)*cos(alpha0),cos(theta1)*cos(alpha0),-sin(alpha0),-sin(alpha0)*d1;sin(theta1)*sin(alpha0),cos(theta1)*sin(alpha0),cos(alpha0),cos(alpha0)*d1;0,0,0,1]
T12=[cos(theta2),-sin(theta2),0,a1;sin(theta2)*cos(alpha1),cos(theta2)*cos(alpha1),-sin(alpha1),-sin(alpha1)*d2;sin(theta2)*sin(alpha1),cos(theta2)*sin(alpha1),cos(alpha1),cos(alpha1)*d2;0,0,0,1]
T23=[cos(theta3),-sin(theta3),0,a2;sin(theta3)*cos(alpha2),cos(theta3)*cos(alpha2),-sin(alpha2),-sin(alpha2)*d3;sin(theta3)*sin(alpha2),cos(theta3)*sin(alpha2),cos(alpha2),cos(alpha2)*d3;0,0,0,1]
T34=[cos(theta4),-sin(theta4),0,a3;sin(theta4)*cos(alpha3),cos(theta4)*cos(alpha3),-sin(alpha3),-sin(alpha3)*d4;sin(theta4)*sin(alpha3),cos(theta4)*sin(alpha3),cos(alpha3),cos(alpha3)*d4;0,0,0,1]T45=[cos(theta5),-sin(theta5),0,a4;sin(theta5)*cos(alpha4),cos(theta5)*cos(alpha4),-sin(alpha4),-sin(alpha4)*d5;sin(theta5)*sin(alpha4),cos(theta5)*sin(alpha4),cos(alpha4),cos(alpha4)*d5;0,0,0,1]T56=[cos(theta6),-sin(theta6),0,a5;sin(theta6)*cos(alpha5),cos(theta6)*cos(alpha5),-sin(alpha5),-sin(alpha5)*d4;sin(theta6)*sin(alpha5),cos(theta6)*sin(alpha5),cos(alpha5),cos(alpha5)*d4;0,0,0,1]T=T01*T12*T23*T34*T45*T56;%px,py,pz计算公式
px(i)=T(1,4);py(i)=T(2,4);pz(i)=T(3,4);end;%打印空间坐标点subplot(221);
scatter3(px,py,pz,'.');
title('工作空间三维图');
xlabel('x轴');%x轴坐标
ylabel('y轴');%y轴坐标
zlabel('z轴');%z轴坐标subplot(222);
scatter3(px,py,pz,'.');
view(0,90);%视图调整
title('工作空间XY平面');
xlabel('x轴');%x轴坐标
ylabel('y轴');%y轴坐标
zlabel('z轴');%z轴坐标subplot(223);
scatter3(px,py,pz,'.');
view(0,0);%视图调整
title('工作空间XZ平面');
xlabel('x轴');%x轴坐标
ylabel('y轴');%y轴坐标
zlabel('z轴');%z轴坐标subplot(224);
scatter3(px,py,pz,'.');
view(90,0);%视图调整
title('工作空间YZ平面');
xlabel('x轴');%x轴坐标
ylabel('y轴');%y轴坐标
zlabel('z轴');%z轴坐标

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