1.版本要求

版本: >PCL1.5

2.简介

1）有时我们需要平移点云到我们需要的位置，例如：进行ICP配准前需要移动待配准点云到目标点云附近。
2）有时我们需要旋转点云到我们需要的位置。

3.数据

本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。
链接：https://pan.baidu.com/s/1DaMUtSu8NVvRu1rN4SSagA
提取码：ls97

4.代码

4.1平移点云代码

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int    main(int argc, char* argv[])
{pcl::PCDReader reader;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);reader.read("test.pcd", *cloud); //读取点云std::cerr << "test point cloud has: " << cloud->size() << " points." << std::endl;Eigen::Affine3f transformation = Eigen::Affine3f::Identity();  //创建平移旋转变换矩阵。本例只演示平移点云。transformation.translation() << 10.0, 0.0, 0.0;   //沿x轴方向平移10m//float theta = M_PI / 2; //transformation.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta, Eigen::Vector3f::UnitX()));  //绕x轴旋转90°std::cout << transformation.matrix() << std::endl;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transformation);  //平移点云pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);viewer.addCoordinateSystem(1.0);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color1(cloud, 255, 255, 255);viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color1, "cloud1");  //显示原始点云（白色）viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud1");pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color2(transformed_cloud, 255, 0, 0);viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(transformed_cloud, single_color2, "cloud2");  //显示平移后的点云（红色）viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud2");viewer.spin();return (0);
}

4.2旋转点云代码

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int    main(int argc, char* argv[])
{pcl::PCDReader reader;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);reader.read("test.pcd", *cloud); //读取点云std::cerr << "test point cloud has: " << cloud->size() << " points." << std::endl;Eigen::Affine3f transformation = Eigen::Affine3f::Identity();  //创建平移旋转变换矩阵。本例只演示旋转点云。//transformation.translation() << 10.0, 0.0, 0.0;   //沿x轴方向平移10mfloat theta = M_PI / 2; transformation.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta, Eigen::Vector3f::UnitX()));  //绕x轴旋转90°std::cout << transformation.matrix() << std::endl;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transformation);  //旋转点云pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);viewer.addCoordinateSystem(1.0);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color1(cloud, 255, 255, 255);viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color1, "cloud1");  //显示原始点云（白色）viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud1");pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color2(transformed_cloud, 255, 0, 0);viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(transformed_cloud, single_color2, "cloud2");  //显示旋转后的点云（红色）viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud2");viewer.spin();return (0);
}

5.效果

5.1平移点云效果

5.2旋转点云效果

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