基于51单片机制作超声波避障小车+舵机控制

基于51单片机制作超声波避障小车+舵机`

补充一下，主控芯片用的stc89c52，避障小车没有使用PWM波驱动电机，直接将电源降压给电机供电。

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define left_qian IN3=0,IN4=1 //左前进
#define right_qian IN1=0,IN2=1   //右前进
#define left_hou  IN3=1,IN4=0// 左后退
#define right_hou IN1=1,IN2=0  //右后退
#define enable {ENA=1,ENB=1;}  //电机使能
#define disable {ENA=0,ENB=0;}
uint s=40,pwm_zkb=0,time;
uchar num=3;
uchar i=1,t=0;
uchar distance[4]={0,0,0,0};  //distance[1] 右距离distance[2]正前距离 distance[3] 左距离
sbit trig=P0^0;
sbit echo=P0^1;
sbit IN1=P1^1;
sbit ENA=P1^0;
sbit IN2=P1^2;
sbit ENB=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;
sbit PWM=P0^3;/********************************************函数声明**********************/int juli();            //测距函数void delay(uint z);          //延迟函数void init();                      //初始化void delayms(unsigned int ms);void delay1(void)   //延迟20us
{unsigned char a,b;for(b=3;b>0;b--)for(a=1;a>0;a--);
}
void culibijiso()
{         if(distance[1]<=5 &&distance[2]<=5 && distance[3]<=5  ){enable;          //先后退后右转left_hou;right_hou;delay(1000);enable;left_qian;right_hou;delay(200);   }else{if(distance[1]<=15 || distance[2]<=15 || distance[3]<=15){if(distance[1]>=distance[2]){if(distance[2]>=distance[3])  //左有障碍物 右转{enable;left_qian;right_hou;delay(800);}else        {if(distance[2]<=5)   //先后退后左转{ enable;left_hou;right_hou;delay(800);left_hou;right_qian;delay(200);}else       //右转{enable;left_qian;right_hou;delay(800);}}}else{if(distance[1]>=distance[3])  //左有障碍物 右转{enable;left_qian;right_hou;delay(800);       }else         //左转{enable;left_hou;right_qian;delay(800);}}}else    //直行
{enable;left_qian;right_qian;
}
}}void main(){       init();disable;while(1)      { if(t==150) //70ms为一个周期检测一次{t=0;s=juli();if(s>20){enable;left_qian;right_qian; }else{disable;for(num=2;num<5;num++){  pwm_zkb=0;delay(1000);distance[i]=juli();       i++;pwm_zkb=0;}      num=3;delay(300);i=1;culibijiso();disable;     t=0;       }}}
}void init(){            TMOD=0X11;           //选择定时器1和定时器0TH0=0;      TL0=0;TH1=(65536-461)/256;        //t1赋初值TL1=(65536-461)%256;  EA=1;            //开总中断ET1=1;            //开定时器1中断TR1=1;            //打开定时器1}
void time1() interrupt 3{TH1=(65536-461)/256;TL1=(65536-461)%256;t++;if(pwm_zkb<num){PWM=1;}else{PWM=0;}pwm_zkb++;if(pwm_zkb==40){pwm_zkb=0;}}
int  juli(){int ss;trig=1;delay1();                                      //延时20ustrig=0;while(echo==0);          //等待回音TR0=1;                       // 开定时器0while(echo==1);          //当为高电平时等待TR0=0;                       //关闭定时器0time=TH0*256+TL0;          //读取脉冲长度ss=(time*1.72)/100;          //计算距离 单位为cmTH0=0;                             //重新赋初值TL0=0;return ss; }void delay(uint z){uint i,k;for(i=z;i>0;i--){for(k=100;k>0;k--);}
}

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