一、常用板子引脚图

1、arduino UNO

参考：CSDN

在这里插入图片描述

2、STM32C8T6

3、ESP32

可以使用使用MicroPython开发ESP32
GPIO可用资源
GPIO 6-11 连接到SPI Flash。
GPIO 34-39 只能作为输入且没有内部上拉，其他的可以作为输入或者输出。
GPIO 20, 24, 28, 29, 30, 31 不对外开放。
GPIO 32，33默认连接到RTC域。可能需要如下设置：


3.1、ESP32精简版(ESP32 Dev Module)

ESP32 LoLin32 精简版
ESP32开发板V1.0.0 Rev1 wifi蓝牙 4MB FLASH

板载led灯由gpio22控制。

相关资料：

1.https://github.com/hallard/lolin32-lite-lora

可以看到默认的IIC引脚，SPI引脚等

3.2、ESP8266

  • 注意：
  1. 自带LED为 GPIO2
  2. 烧录程序时需要一直按着flash健！！！！

3.3、ESP-01S

  • 详细文章说明
  • 注意：
  1. 自带LED为 GPIO2
  2. 烧录程序时需要一直按着flash健！！！！ （即GPIO0 要接下地）烧录好了之后拔下

    USB_TTL 和其连接

    其在arduino中对应的开发板：


1. 网络继电器小项目

参考：使用Blinker控制esp01s Relay继电器模块

  • ESP01s 程序
    其中头文件需要从点灯科技官网获取Arduino的SDK
#define BLINKER_WIFI //以WIFI方式接入，BLINKER_BLE以蓝牙方式接入
#include <Blinker.h>
//配置wifi联网模块
char auth[] = "Blinker中申请的密钥";
char ssid[] = "WIFI名字";
char pswd[] = "WIFI密码";
int GPIO = 0;
int pin_state = HIGH;  //用于做输出引脚电平的翻转
BlinkerButton Button1("btn-abc");//Blinker app上设置按钮时按钮名要和此一致
// 按下按键就会执行该函数（回调函数）
void button1_callback(const String & state) {BLINKER_LOG("get button state: ", state);   //该句将在串口打印pin_state = !pin_state;digitalWrite(GPIO, pin_state);if(state == "on"){Blinker.print("switch", "on");//该句将在串口打印Button1.print("on");//该句将用于APP的按键上显示开关状态}if(state == "off"){Blinker.print("switch", "off");//该句将在串口打印Button1.print("off");//该句将用于APP的按键上显示开关状态}Blinker.delay(500);//操作延时
}
void setup() {// 初始化串口Serial.begin(115200);// 初始化控制继电器的GPIO引脚pinMode(GPIO, OUTPUT);digitalWrite(GPIO, LOW);//低电平默认继电器关闭// 初始化WIFI设置Blinker.begin(auth, ssid, pswd);//数据管理，当收到指令的时候会调用该回调函数Button1.attach(button1_callback);
}
//让程序一直运行
void loop() {Blinker.run();
}

2. ESP01s—0.96OLED

别人的项目仓库地址：下载地址：OLED_I2C驱动

接线：
OLED —— ESP01s
scl —— TXD GPIO1
sda —— RXD GPIO3


3. OLED & wifi继电器整合

3.4、ESP32——CAM

参考：ESP32 CAM GPIO引脚定义


和TTL-USB连接

标注的GND接口好像不行，可以换到左边的GND接口

自我尝试，好像下载的时候需要TTL 3V3连接开发板的5V，运行的时候再切换到开发板的3V3

注意：
下载的时候 ESP32-cam的io0要接GND，下载结束后，必须断开io0和GND的连接。
在arduino IDE 点击烧录上传，然后需要按一下esp32-cam的reset按键，程序才会下载。下载完成后，断开io0的连线，再按一下reset按键，就退出下载模式了，即可正常使用。

1. 对应小项目例子：

在同一网络下，设备通过网页访问ESP32的视频信息
B站教程：
资源链接：https://pan.baidu.com/s/1Y9-rLLmAKPYzBDcrEyuGMw
提取码：2022
我的网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1sawnFJiOFXbIOLIRqy4cxQ
提取码：ul7o

3.5、树莓派3b

  1. 引脚图
    参考：引脚图

二、常用接口（硬件/通信 接口）

0、基础知识

  1. 串行并行
    串行：一次一位，串行口传输方式为数据排成一行、一位一位送出接收也一样；
    并行：一位（比特）时间内可传输一个字符，并行口传输8位数据一次送出.；

  2. 同步异步
    同步：同步通信要求接收端时钟频率和发送端时钟（外界时钟）频率一致，发送端发送连续的比特流，传输速度比异步传输快；
    异步：异步通信时不要求接收端时钟和发送端时钟同步，发送端发送完一个字节后，可经过任意长的时间间隔再发送下一个字节；

  3. 串行通信方式：

0.1、概述

UART：(Universal Asynchronous Receiver Transmitter：通用异步收发器/异步串行通信口)，是一种通用的串行数据总线，用于异步通信，支持全双工。它包括了RS232、RS499、RS423、RS422和RS485等接口标准规范和总线标准规范，即UART是异步串行通信口的总称。

IIC总线协议：I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。
SPI总线协议：SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写。SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今越来越多的芯片集成了这种通信协议。

RS232接口缺陷:
(1)接口的信号电平值较高( +/-12V)，易损坏接口电路的芯片。
(2)传输速率较低，在异步传输时，波特率为20Kbps。
(3)接口使用一根信号线和一根信号返回线而构成共地的传输形式，这种共地传输容易产生共模干扰，所以抗噪声干扰性弱。
(4)传输距离有限，最大传输距离标准值为50英尺，实际上也只能用在50米左右。
 
RS485是对RS232的改进，特点包括:
①接口电平低，不易损坏芯片。RS485的电气特性:逻辑“1”以两线间的电压差为+(2 ~ 6)V表示，逻辑“0”以两线间的电压差为-(2~6)V表示。接口信号电平比RS232降低了，不易损坏接口电路的芯片。
②传输速率高。10米时，RS485的数据最高传输速率可达35Mbps，在1200m时，传输速度可达100Kbps。
③抗干扰能力强。RS485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干扰能力增强，即抗噪声干扰性好。
④传输距离远，支持节点多。RS485总线最长可以传输1200m以上(速率≤100Kbps)一般最大支持32个节点，如果使用特制的485芯片，可以达到128个或者256个节点，最大的可以支持到400个节点。
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原文链接：https://blog.csdn.net/fengge2018/article/details/107592487

1、 UART（硬件接口）

0. 基础知识

  1. 串口和UART区别？
    首先串口、COM口、UART口一般指的是硬件接口。
    而TTL、RS-232、RS-485则是逻辑电平0和1的不同表示标准，它们区别如下：

    1）和RS232相比，由于RS485采用了差分传输的方式，因此抗干扰能力强很多。TTL抗干扰能力最差。
    2）像STM32这类单片机的USART口，出来的电平都是TTL电平，想要和电脑通讯需要电平转换芯片。
  • 一般用TTL转USB给单片机下载程序
  • 两个设备之间采用RS232通讯

参考：小肥侠123

  1. USART与UART的区别?
    USART(universal synchronous asynchronous receiver and transmitte): 通用同步异步收发器
    USART是一个串行通信设备，可以灵活地与外部设备进行全双工数据交换。

    UART(universal asynchronous receiver and transmitter): 通用异步收发器
    异步串行通信口(UART)就是我们在嵌入式中常说的串口，它还是一种通用的数据通信议。

区别：

USART是指单片机的一个端口模块，可以根据需要配置成同步模式（SPI，I2C），也可以将其配置为异步模式，后者就是UART。所以说UART姑且可以称之为一个与SPI，I2C对等的“协议”，而USART则不是一个协议，而是更应该理解为一个实体。（摘自知乎-Sean回答）

相比于同步通讯，UART不需要统一的时钟线，接线更加方便。但是，为了正常的对信号进行解码，使用UART通讯的双方必须事先约定好波特率，即单位事件内传输码元的个数。
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版权声明：本文为CSDN博主「JYU_hsy」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40774605/article/details/88398709

1.RS232（电平标准）

  1. 通信方式：RS232采用不平衡传输，即单端通信；
  2. 传输距离：适合本地设备之间通信，<20m
  3. 设备数量：一对一通信

2. RS485（电平标准）

  1. 通信方式：RS485采用了（平衡传输）差分传输的方式，因此抗干扰能力强很多；
  2. 传输距离：几十米到上千米；
  3. 设备数量：128个收发器

2. CAN

参考:
0.秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4 CAN！
CAN通信详解
1.简述STM32 CAN总线的设置
2.STM32CUBEMX系列——CAN通讯的配置
3.STM32之CAN —CAN ID过滤器分析
4.再谈STM32的CAN过滤器

  • id 是某条报文的标识符而非节点地址？
  • 过滤器？

STM32常用CAN收发器;TJA1050或者82C250。
理想情况下，可以 达 128 个，当然，使用特定的 芯片，可以达到 256 等等，这是由它自身的驱动能力决定的。​
在 CAN 总线的起止端有一个 120Ω的终端电阻，是用来来做阻抗匹配，以减少回波反射。

  1. 传输数据
    每次发送数据前，节点都会监听总线的状态，如果总线状态为空闲时，它就会立即向总线上发送自己的数据，这个数据里不仅有数据，还有本身的ID信息或者其他的控制指令，应称为数据包(数据帧)，也叫做报文。当报文被传输到其它节点时，只要这些节点按格式去解读，就能还原出原始数据。

    报文: 在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签、控制标签，在数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签。类似这样的数据包就被称为 CAN 的数据帧。为了更有效地控制通讯，CAN 一共规定了 5 种类型的帧，帧也称为报文。

    1. 五种帧类型：
    2. 数据帧是在 CAN 通讯中最主要、最复杂的报文，它以一个显性位(逻辑 0)开始，以 7 个连续的隐性位(逻辑 1)结束。在它们之间，
       分为仲裁段、
       控制段、
       数据段、
       CRC 段
        ACK 段，
        以标准数据帧为例。
       

3、SPI

1. spi接口是干什么用的？

我们人和人传递信息一般是靠耳朵和嘴巴对吧？Spi通信传递信息是通过接口，来看下图：

spi接口有4根线，分别是CS、SCLK、MOSI、MISO。SCLK是同步信号，一般由主控来控制。既然是通信，自然是需要有个”对象”，如上图A和B。A是SPI Master，也就是主控，比如说单片机，一般就是主控的角色，主控来负责发送SCLK同步信号通知SPI Slave是否需要进行数据通信。B是SPI Slave，也就是从机，比如说Flash芯片。CS代表片选信号，为什么要用片选呢？因为一个SPI Master可以跟不同的SPI Slave进行通信。

SPI Master就是通过CS来控制，具体跟哪个SPI Slave通讯，控制CS为低电平就代表选中该SPI Slave。如果说只跟一个从设备通讯，也可以直接把CS串联电阻接地，省的每次都去控制它。MOSI英文全称是Master Output Slave Input，这个一般接主控器件数据输出引脚，从机器件数据输入引脚。MISO英文全称是Slave Input Master Output，这个一般接主控器件数据输入引脚，从机器件数据输出引脚。除此以外，还有一种特殊的用法，就是只用SCLK和MOSI这两个引脚的SPI通信。比如说我们无际单片机编程实战项目课程里有个OLED屏的应用。


接地了，因为只有一个从设备。我们主要是控制OLED屏去显示内容，并不需要从OLED读取数据，所以MISO也不需要。这种情况是可以只用2根线的。所以，这种协议要从本质上去理解它们，不需要死记硬背要接几个引脚

接法：
经常遇到一些朋友，在设计SPI主机和从机的逻辑互联时，会习惯性地仿照UART上的TXD和RXD交叉连接，而将SPI主机的MISO和从机的MOSI进行逻辑连接，SPI主机的MOSI和从机的MISO进行逻辑连接，结果导致设计错误。这里给大家提供一个不再出错而记忆简单的方法— 理解MISO和MISO缩写的具体含义。
MISO和MOSI的含义以及为何主机从机不能交叉接
信号 MISO = Master In Slave Out，即 在主机这边是输入，在从机那边是输出。
信号 MOSI = Master Out Slave In，即 在主机这边是输出，在从机那边是输入。根据输入接输出，输出接输入的原理，所以，就应该是

SPI主机的 MISO，直接 接 SPI从机的MISO，因为前者是输入，后者是输出。
SPI主机的 MOSI，直接 接 SPI从机的MOSI，因为前者是输出，后者是输入。
也就是，主机的MISO需要接从机的MISO，主机的MOSI需要接从机的MOSI，不能交叉接。

4、JTAG转SWD

二、单片机之间通信

1、串口通信

1、STM32串口之间的串口通信

参考：2个STM32串口之间的串口通信（RX,TX）
链接：https://pan.baidu.com/s/1HKGYOi58lC9GUnCSVoRyLQ
提取码：qdzy

历程是根据正点和普中的程序结合改写的。

实现的功能：

串口调试助手1通过单片机1的USART3发送数据，单片机1通过USART1传送发来的数据给单片机2的USART1，单片机2通过串口调试助手2接收数据。（具体内容自己看，多说易混淆）
反之亦然。
具体内容看实验现象。

此例程同时还是3个串口的历程，自行增减注释内容即可。

USB-TTL1的T接单片机1的PB11，USB-TTL1的R接单片机1的PB10；
单片机1的PA9接单片机2的PA10，单片机1的PA10接单片机2的PA9；
USB-TTL2的T接单片机2的PB11，USB-TTL2的R接单片机2的PB10；

实验现象：

在这里插入图片描述左边串口调试助手发送"1"给单片机1的USART3，单片机1的USART3触发接收中断，在中断里面用USART1发送”1“给单片机2的USART1，单片机2的USART1触发接收中断，在中断里面用USART3发送”1“给右边串口调试助手。
反之亦然。

2、STM32与Arduino串口通信实验

参考：STM32与Arduino串口通信实验

1. 参考别人

首先说明一下，arduino使用的编码方式是utf8，因此stm32的编码方式也要使用utf8才能发送汉字成功。
然后再说明一下，stm32的串口接收协议里需要接收的数据以0x0d和0x0a结尾，即末尾时\r\n,而arduino的串口协议不需要任何结尾。
stm32的编码方式设置方式为：configuration（小扳手）-> editor -> encoding -> encode in utf-8 without signature
因此为了避免格式错乱，推荐使用英文进行发送！
这里直接演示发送字符串的方式，同理发送字符就是一个字母或数字而已。

一、arduino发送字符串，stm32接收字符串
实验效果为：arduino发送一次数据，灯闪一次；stm32没收到“你好”时，LED2闪烁，收到“你好”时，LED1闪烁，LED2不再闪烁。

1.1 arduino源码

void setup() {Serial.begin(9600);pinMode(13,OUTPUT);
}void loop() {digitalWrite(13,LOW);delay(500);Serial.print("你好\r\n");digitalWrite(13,HIGH);delay(500);
}

注意：stm32是使用了我自建的库函数，是德飞莱尼莫stm32的程序。

1.2 stm32源码

#include "imut_advance.h"void SysInit()
{delay_init();                                                              LEDInit(0);LEDInit(1);
}int main(void)
{               char t;  u16 len;       u8 lalal[]="你好";u8 mark=0;delay_init();                                LEDInit(2);LEDInit(3);uart_init(9600);NVICInit(2,0,USART1_IRQn,2);while(1){if(USART_RX_STA&0x8000){                                          len=USART_RX_STA&0x3fff;for(t=0;t                         {if(USART_RX_BUF[t]==lalal[t])mark=1;else {mark=0;break;}                       while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);}if(mark==1){while(1){LED3=!LED3;delay_ms(500);}}USART_RX_STA=0;}                        LED2=!LED2;delay_ms(500);       }
}

二、stm32发送字符串，arduino接收字符串
实验效果为：stm32发送完字符串LED2闪烁，arduino接收到字符串时灯闪烁。

arduino源码

char compare[] = "你好";
char comdata[] = "";//字符串函数
int mark;
void setup()
{Serial.begin(9600);pinMode(13,OUTPUT);}
void loop()
{if(Serial.available()){String comdata = "";//缓存清零while (Serial.available() > 0)//循环串口是否有数据{comdata += char(Serial.read());//叠加数据到comdatadelay(2);//延时等待响应}int i=0;int t;for (t=0;t       {if(comdata==compare)mark=1;else{mark=0;break;}i++;}}if(mark==1){digitalWrite(13,HIGH);delay(500);digitalWrite(13,LOW);delay(500);}
}

二、STM32程序

#include "imut_advance.h"int main()
{delay_init();                                                              LEDInit(2);LEDInit(3);                                                      KeyInit(0);KeyInit(1);KeyInit(2);                                           USARTInit(1,9600);                                                       NVICInit(2,0,USART1_IRQn,2);while(1){       LED2=!LED2;printf("你好");delay_ms(500);}
}

三、接线方式

拔掉STM32PA9和PA10的跳冒，
重点来了，STM32和Arduino的电源都不要插在电脑上，否则串口会被占用，嗯，我插在了树莓派上。
此时两个板子的灯都会闪烁。

2. 自己探索 （STM32F4 & ESP32 串口通信）

  1. 一些经验（踩过的坑）
    1.HAL_UART_Transmit 和 HAL_UART_Transmit_IT区别
    2.HAL_UART_Transmit_IT不能连续使用，如果连续使用一般只有后者能成功发送；
    3.STM32 和 arduino/ESP32 之间只需要连接 Tx & Rx 线即可（两者交叉连接）。

  2. 实验逻辑
    1.ESP32 serial2不断发送“R”
    2.STM32 开启uart8串口接收中断，若接收到的为“R”，则回复“I got ESP message!”
    3.ESP32 受到回复后，将回复打印在电脑串口监视器上。

  • STM32F4程序
//UART8´®¿Ú½ÓÊÕÖжϻص÷º¯Êý
uint16_t FOC_buff[5];
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{if(huart->Instance == UART8)
{uint8_t motor1_message[] = "I got MOTOR1 message!\n";uint8_t end_n = '\n';HAL_UART_Transmit(&huart8,motor1_message,sizeof(motor1_message)/sizeof(motor1_message[0]), 0xFFFF);HAL_UART_Transmit(&huart8,rev, 5, 0xFFFF); HAL_UART_Transmit(&huart8,&end_n, 1, 0xFFFF);memset(rev, 0, 10); HAL_UART_Receive_IT(&huart8, rev, 5);                 //ÖØдò¿ª½ÓÊÕÖжÏ//  if(rev== 'R')   //´®¿ÚÖжϽÓÊÕarduinoµÄÐÅÏ¢³É¹¦£¡
//  {        uint8_t get_Message[] = "I got ESP message!\n";
        uint8_t end_n = '\n';

        HAL_UART_Transmit(&huart8,&rev, 1, 0xFFFF);
        HAL_UART_Transmit(&huart8,&end_n, 1, 0xFFFF);       HAL_UART_Transmit(&huart8,get_Message,sizeof(get_Message)/sizeof(get_Message[0]), 0xFFFF);

        HAL_UART_Receive_IT(&huart8, &rev,1);                 //ÖØдò¿ª½ÓÊÕÖжÏ
        rev = ' ';
//  }
//  if(rev== 'S')
//  {//      //HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
//      HAL_UART_Transmit_IT(&huart8,&rev,1);
//      HAL_UART_Receive_IT(&huart8, &rev,1);
//
//  }
}
}
  • ESP32程序
 //Serial2========================Serial2  BEGIN==========================>while (Serial2.available()) {   //外界单片机通过串口发来的电流反馈// get the new byte:char inChar = (char)Serial2.read();// add it to the string buffer:received_chars += inChar;// end of user inputif (inChar == '\n') {// execute the user commandcommand = received_chars;//============================2022/11/17 Xwave ADD BEGIN====================/* if (inChar != '\n') received_chars += inChar;else if (inChar == '\n') //当遇到换行符号，将接收到的数据打印{              Serial.println("来自串口的信息:");Serial.println(received_chars);}String motor1_str = received_chars;        int motor1_int = motor1_str.toInt();            //Arduino string 转为intdouble motor1_current = motor1_str.toDouble();   //Arduino string 转为double*///============================2022/11/17 Xwave ADD END====================/* execute the user command *///根据逗号分离两组字符串//想象中双足轮通讯数据格式:高度,指令   指令格式：英文+值commaPosition = command.indexOf(',');//检测字符串中的逗号if(commaPosition != -1)//如果有逗号存在就向下执行{motor1_Serial2_angle = command.substring(0,commaPosition).toDouble();            //一号电机对应的反馈电流motor2_Serial2_angle = command.substring(commaPosition+1, command.length()).toDouble();
//          Serial.print("motor1_current:");
//          Serial.println(motor1_current);
//          Serial.print("motor2_current:");
//          Serial.println(motor2_current);Serial.print("motor1_Serial2_angle:");Serial.println(motor1_Serial2_angle);Serial.print("motor2_Serial2_angle:");Serial.println(motor2_Serial2_angle);}// reset the command buffer received_chars = "";}}  //============================2022/11/17 Xwave ADD BEGIN====================
//串口2 向STM32发送 //char a = 'R';//Serial2.print('R'); if( (sensor.getAngle() > 0.2 || sensor.getAngle() < -0.2) || (sensor1.getAngle() > 0.2 || sensor1.getAngle() < -0.2) ){sum++;if(sum>100){sum = 0;char MOTOR_angle[20];sprintf(MOTOR_angle, "%f,%f", sensor.getAngle(), sensor1.getAngle());Serial2.println(MOTOR_angle); //Serial.println(MOTOR_angle); memset(MOTOR_angle, 0, sizeof(MOTOR_angle));     }}//============================2022/11/17 Xwave ADD END====================      //Serial2========================Serial2  END==========================>

2、CAN通信

1、STM32C8T6 和 robomaste A板（F4）——CAN 通信

1. 参考别人

  1. 基于CubMX IDE 开发：STM32F103C8T6配置CAN 通信
  2. STM32F103C8T6调试CAN通讯
  3. STM32CubeMX 配置CAN总线进行双板通信（STM32F103C8T6）
  4. STM32 CAN过滤器配置详解
  • 不设置过滤器
 void CANFilter_Config(void)
{CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //CAN过滤器编号，范围0-27sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;   //CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //CAN过滤器尺度，16位或32位sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;           //32位下，存储要过滤ID的高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0;                   //32位下，存储要过滤ID的低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;          //掩码模式下，存储的是掩码sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;                //报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFOsFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;         //激活过滤器sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) {Error_Handler();}}
  • 只接收报文id为0x1ff开头的
在这里插入代码片void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan )   //Óû§³õʼ»¯º¯Êý
{CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;   //¼¤»î¹ýÂËÆ÷sFilterConfig.FilterBank = 1;                       //¹ýÂËÆ÷1sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //ÉèΪÑÚÂëģʽsFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;    //ÉèΪ32λsFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;    //½ÓÊÕµ½µÄ±¨ÎÄ·ÅÈëµ½FIFO0ÖÐsFilterConfig.FilterIdHigh = 0x1ff<<5;   //把基本ID放入到STID中sFilterConfig.FilterIdLow  = 0x1ff0<<5;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =0xffff;sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =0xffff;sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);HAL_Status=HAL_CAN_Start(hcan);  //¿ªÆôCANif(HAL_Status!=HAL_OK){//  printf("¿ªÆôCANʧ°Ü\r\n");}HAL_Status=HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);if(HAL_Status!=HAL_OK){//printf("¿ªÆô¹ÒÆðÖжÎÔÊÐíʧ°Ü\r\n");}
}

这样设置也可

  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x1ff<<5;   //把基本ID放入到STID中sFilterConfig.FilterIdLow  = 0;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =0xffff;sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =0;

2. 自己探索

原先是robomaste A板和GM6020电机之间进行CAN通信，
电机可以通过拨码设置ID，1到7
电机CAN波特率：1Mbps
而A板的波特率设置却为：X M/3/(9+4+1)=X bps

技术指标

  1. GM6020电机的CAN收发程序未知，要自己实现
  2. 波特率按照1Mbps 还是 X bps
  3. STM32C8T6 CAN端要连接 J1050模块的Rx Tx
  4. C8T6 发送报文的id要注意，报文只能被A板读取
  5. C8T6 过滤器要注意，只接收A板报文，不能接收电机报文。
  • STM32C8T6程序
    参考：基于CubMX IDE 开发：STM32F103C8T6配置CAN 通信
CAN_TxHeaderTypeDef Can_Tx;
CAN_RxHeaderTypeDef Can_Rx;
uint8_t Rxdata[8];
uint8_t Txdata[8] = {0};
extern uint8_t can_rx_finish_flag;//stm32f1xx_it.c中 CAN接收中断函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan1)
{uint8_t i;printf("***********************************************\r\n");HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan,CAN_RX_FIFO0,&Can_Rx,Rxdata);can_rx_finish_flag=1;printf("RX ID:0x%X\r\n",Can_Rx.StdId);  printf("RX DATA: %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X\r\n",Rxdata[0],Rxdata[1],Rxdata[2],Rxdata[3],Rxdata[4],Rxdata[5],Rxdata[6],Rxdata[7]);CH3 = (Rxdata[4]<<8) | Rxdata[5];CH4 = (Rxdata[6]<<8) | Rxdata[7];   printf("CH3:%d CH4:%d\r\n", CH3, CH4);
}
/* USER CODE END 1 */

三、板子开发常用语句

1、Arduino框架常用语句

1. 标准模板

#define PIN 12
void setup(){digitalWrite(PIN,HIGH);pinMode(PIN,OUTPUT);
}
void loop(){digitalWrite(PIN,LOW);
}

2. 常见函数

1.常用语句

  1. #define PIN 12
    int PIN 12; //两者都是可以的，int更灵活，define程序运行中不可修改。
  2. 串口使用
    1.串口打印：
Serial.begin(9600);` //打开串口Serial.println("Key Down");Serial.println(a.DEC)  //以十进制输出a的值；Serial.print("Hello warld!\n");// Serial.println() 不能像printf那样格式化输出很多变量，可以用以下方式char R_nums[20];sprintf(R_nums, "R1:%d | R2:%d", val1, val2);Serial.println(R_nums); memset(R_nums, 0, sizeof(R_nums)); //或者用笨方法，多行Serial.println()
Serial.print(val1);
Serial.print(" | ");
Serial.println(val2);

2.串口输入：

使用Serial.available()来检测串口缓冲区中是否有可读数据，然后再使用Serial.read()读取数据；

  if(Serial.available())；{while(n--){c = Serial.read();Serial.print(c);  }}
  1. pinMode(pin, mode)，配置引脚模式

pin：为引脚的编号
mode：该引脚的模式，
INPUT：输入模式，
OUTPUT：输出模式， 在此模式下digitalWrite和digitalRead都可以使用。
INPUT_PULLUP：输入上拉模式

  1. digitalWrite(pin,value); //定义引脚的电平
    >value：表示为HIGH(高电平)或LOW(低电平)
    int val;
    val = digitalRead（7）; // 读出脚位 7 的值并指定给 val
  • 例：
#define LED PB5       //定义LED引脚为13
#define BUTTON PE3    //定义按钮开关引脚为12
int val = 0;        //变量val用来储存按钮状态
int old_val = 0;    //暂存val变量的上一个时间单位int state = 0;       //0表示LED关闭，1表示打开void setup(){pinMode(LED, OUTPUT);     //设定LED引脚为输出状态pinMode (BUTTON,INPUT);   //设定按钮引脚为输入状态
}void loop(){val = digitalRead(BUTTON); //读取按钮状态并储存//检查按钮的变化情况
if(val == HIGH){digitalWrite(LED,HIGH);}else{digitalWrite(LED,LOW);
}
}
  1. analogWrite(pin， value); //数字IO口PWM输出函数

pin：对于 ATmega168芯片的Arduino（包括Mini或BT），
该函数可以工作于 3， 5， 6， 9， 10和 11号接口
value表示为0～255,对应0 到 100%占空比，同时也对应0~5V电压。
int analogRead（pin）
val = analogRead（2）; //读出类比脚位 2 的值并赋值给 val
#如果要这个引脚输出的话，记得要在setup()函数里面声明
pinMode(4,OUTPUT); int analogRead（pin）前面也可以设置引脚模式。
通过使用**analogRead()**函数，我们可以读取施加到其中
一个引脚的电压。比如可以读模拟传感器（10位AD，0～5V表示为0～1023）。

analogWrite(pin,val)往指定pin引脚写入数据
例如analogWrite(4,520)，表示给D4这个角写入占空比为520/1024的pwm波。
这里要说明一下，analogWrite()默认的频率是1khz，默认占空数值是1024。
如果要这个引脚输出的话，记得要在setup()函数里面声明
pinMode(4,OUTPUT);

analogWriteRange(new_range)
可以改变占空数值，默认是1024，可以改成2048，这样精度就提高了1倍，其实也只是控制输出而已，实际我感觉没卵用。

analogWriteFreq(new_frequency)
设置新的pwm频率，analogWrite（）默认是1khz，可以设置成别的，其实改变的是周期。
ESP32在arduino中没有提供PWM例程，没有像Arduino 官方板子之类的有analogWrite方法
参考：CSDN

  1. delay(ms); // 延时函数
    delayMicroseconds (us) ; //us 是要暂停的微秒数（无符号整型）。
  2. val = abs（-5）; // abs（x）计算绝对值,注意不要在括号里写计算式。

2.Arduino中断

  1. <RESET中断><时钟中断><外部中断>
    （1）RESET中断，就是当RESET管脚接低电平，则中止当前程序，重启CPU
    （2）时钟中断，是指设定CPU内部定时器后，当到达指定时间，将产生中断请求。常用于定时。
    （3）外部中断，就是当CPU的外部中断管脚电平变动时，将产生中断请求。
    常用于键盘输入、串口通信等。

  2. 外部中断

  • attachInterrupt()函数的语法介绍
attachInterrupt( digitalPinToInterrupt(pin) , function, mode)

（1）digitalPinToInterrupt(pin) ：取得引脚pin的中断号
（2）function：中断发生时调用的函数，此函数必须不带参数和不返回任何值。该函数称为中断服务程序。
（3）mode：定义何时发生中断以下四个contstants预定有效值：
LOW 当引脚为低电平时，触发中断
CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
RISING 当引脚由低电平变为高电平时，触发中断
FALLING 当引脚由高电平变为低电平时，触发中断.

3. string to int/float/double

arduino通过串口接收到的字符串数据需要转化为其他类型，才能用于其功能实现。

//字定义需要转换的字符串数据String my_str = "12345.123";//字符串转换成整型数据；int my_int = my_str.toInt();Serial.println(my_int);//字符串转换成Float类型Serial.println(my_str.toFloat());//字符串转换成Double类型Serial.println(my_str.toDouble();//整型转换成字符串,int ty = 1000;String mystr=String(ty);Serial.println(mystr+mystr);

4. ESP32 arduino PWM 驱动SG90舵机

参考：CSDN1ESP-Arduino(四) PWM波形控制输出

可用于驱动舵机，改一下也可用于LED调光
连接方式：
红线—5v
黑线—GND
黄线—PIN16

#include <Arduino.h>
//通过ESP32的 LEDC 来实现PWM
int freq = 50;      // 频率(20ms周期)
int channel = 8;    // 通道(高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动。)
int resolution = 8; // 分辨率
const int led = 16;int calculatePWM(int degree)
{ //0-180度//20ms周期，高电平0.5-2.5ms，对应0-180度角度const float deadZone = 6.4;//对应0.5ms（0.5ms/(20ms/256）)const float max = 32;//对应2.5msif (degree < 0)degree = 0;if (degree > 180)degree = 180;return (int)(((max - deadZone) / 180) * degree + deadZone);
}void setup()
{Serial.begin(9600);ledcSetup(channel, freq, resolution); // 设置通道ledcAttachPin(led, channel);          // 将通道与对应的引脚连接
}void loop()
{for (int d = 0; d <= 180; d += 10){ledcWrite(channel, calculatePWM(d)); // 输出PWMSerial.printf("value=%d,calcu=%d\n", d, calculatePWM(d));delay(1000);}
}

LED控制（LEDC）外围设备主要用于控制LED的强度，尽管它也可以用于生成PWM信号用于其他目的。它具有16个通道，可以生成独立的波形，这些波形可以用于驱动RGB LED器件。

四、常见执行器/模块

1、舵机

1.PWM对舵机的控制

参考：yushuir

舵机的控制就是通过一个固定的频率，给其不同的占空比的，来控制舵机不同的转角

舵机的频率一般为频率为50HZ（周期：20ms），也就是一个20ms左右的时基脉冲，而脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围（也就是占空比2.5%-12.5%）。来控制舵机不同的转角
 
500-2500us的PWM高电平部分对应控制180度舵机的0-180度

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

2、0.96寸OLED

1. 用STM32C8T6控制其显示IMU信息

  • STM32C8T6程序：
    oled.h、oled.c文件
//加入头文件
#include "oled.h"int main(void)
{unsigned char BMP[300];OLED_Init();OLED_Clear();OLED_ShowString(0, 0, "P_bot: by XWAVE", 16);OLED_Clear();OLED_ShowString(0, 0, "P_bot:>", 16);HAL_Delay(500);//...OLED_ShowString(0, 0, "P_bot:>>>>ready", 16);HAL_Delay(500);OLED_Clear();while (1){char IMU_str1[100];char IMU_str2[100];memset(IMU_str1, 0, sizeof(IMU_str1));memset(IMU_str2, 0, sizeof(IMU_str2));sprintf(IMU_str1, "X:%6.1f¡ãY:%4.1f¡ã\r\n", roll, pitch);sprintf(IMU_str2, "Z:%6.1f¡ãT:%2.f¡ãC\r\n", yaw, temp/100);//屏幕上打印变量OLED_ShowString(0, 2, IMU_str1, 10);OLED_ShowString(0, 3, IMU_str2, 10);}}

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