pixhawk飞控架构

pixhawk 学习总结2

Pixhawk编译环境搭建好，接下来就是要看APM源码了。介绍给大家一款非常好用的程序编辑器软件source insight，在windows下看源码是最好不过了。

飞控系统是一套庞大的系统，要理解一整套的流程的话，是要经过一番折腾才行。我的角度是用linux的分层架构去分析的，接下来就是我看代码所理解和整理的飞控架构。

飞控架构分为3层：飞行控制栈(主要是姿态的控制)和HAL(硬件抽象层)属于顶层应用，实时操作系统(nuttx)和底层驱动属于底层，还有就是引导系统启动的bootloader。

我所负责的是底层和bootloader，现在就来说说流程吧，从bootloader说起。

一．Bootloader源码：CPU启动过程

1.上电启动：EXTERN (vector_table)

1）初始化堆栈指针 .initial_sp_value = &_stack,

2）硬件错误为阻塞 .hard_fault = hard_fault_handler,

3）中断控制器 .irq = { IRQ_HANDLERS }

4）系统的复位入口函数 .reset = reset_handler,

2.入口函数：ENTRY(reset_handler)

1）定义数据段 .data和.bss

2）pre_main()（开启协处理器）

3）main()

3.main函数：main(void)

1）board_init()（开发板的初始化）

2）bootloader()（nuttx系统的设置）

3）jump_to_app()（测试引导nuttx系统）

二．APM的源码：nuttx系统的启动

1.bootloader引导进入.vectors向量表：stm32_vectors.S

1）定义堆栈的大小

2）定义STM32的中断向量表

3）入口函数是ENTRY(__start)

2.入口函数是ENTRY(__start)

1）stm32的配置和初始化

2）nuttx系统的入口函数os_start()

3.系统入口函数os_start()

1）nuttx系统的初始化

2）nuttx系统的启动进程os_bringup()

4.系统的启动进程os_bringup()

1）创建内核进程

2）创建用户进程

a.创建init进程(main_t)CONFIG_USER_ENTRYPOINT

IO板 : CONFIG_USER_ENTRYPOINT =user_start

Fmu板:CONFIG_USER_ENTRYPOINT = nsh_main

5.IO板系统进程入口函数：user_start（没有使用根文件系统）

6.fmu板系统进程入口函数：nsh_main（根文件系统binfs）

pixhawk飞控架构相关推荐

pixhawk 整体架构的认识
此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识,对各个信号的流向有个了解,以及控制算法采用的控制框架. PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分:实时操作系统.中间件和飞行控制栈. 1.NuttX实时 ...
pixhawk飞控解锁方法
1. pixhawk飞控解锁方法是:油门(throttl)拉到最低,偏航角(yaw)拉到最右边.
PIXHAWK飞控的外部控制
PIXHAWK飞控可以运行PX4原生固件和APM固件,我这里用的是PX4原生固件,因为这款固件是专门为PIXHAWK量身打造的,两者合起来性能更强.不过据说APM固件因为其比较完善,更加稳定,但是PX ...
Pixhawk飞控代码（2019.11.28）
此代码为Pixhawk飞控的代码,分享给飞控爱好者,如果代码版本过老请在Github上自行下载链接:https://pan.baidu.com/s/1XNHjDc1yBhWiluK7lyMH0w 提 ...
图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（下）（苍穹四轴）
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484117&idx=1&sn=ac0c6b1a99b ...
图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（中）（苍穹四轴）
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484086&idx=1&sn=028fda952f1 ...
图文并茂详细教程之-- 用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（下）
摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/1vXfYPgaQEkXLfpSnjJqAw 图文并茂详细教程之-- 用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机(下) CJKK 苍穹四 ...
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试 PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立.开源.高效的飞行控制器,前身为APM飞控,不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验 ...
PixHawk飞控配置参数
PixHawk飞控 PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立.开源.高效的飞行控制器,前身为APM飞控,不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验,有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发.第 ...

pixhawk飞控架构

pixhawk飞控架构相关推荐

最新文章

热门文章