简介

常见用于处理路径平滑的插值算法主要包括线性插值、三次样条插值、B样条插值和贝塞尔曲线插值等，下面分别介绍它们的优缺点和使用场景。

一、线性插值

线性插值是最简单的插值方法，也是最容易实现的方法之一。线性插值的基本思想是根据已知的两个点之间的线性关系，来推算出中间未知点的值。在路径平滑中，线性插值可以用来将一个路径点和它后面的一个路径点之间的直线段，分成若干个等距的子线段。这样可以使路径变得更加平滑。

优点：
线性插值计算简单，效率高。可以使用较少的控制点来描述曲线。
缺点：
插值曲线只能通过控制点，无法描述曲线的特殊形状。对于曲线的变化幅度较大的区域，线性插值效果较差。
适用场景：

【运动规划算法项目实战】路径规划中常用的插值方法（附ROS C++代码）相关推荐

a算法和a*算法的区别_机器人路径规划算法，全局路径规划与局部路径规划究竟有哪些区别？...
若步智能移动这一简单动作,对于人类来说相当容易,但对机器人而言就变得极为复杂,说到机器人移动就不得不提到路径规划,路径规划是移动机器人导航最基本的环节,指的是 ...
【运动规划算法项目实战】如何实现Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线（附ROS C++代码）
文章目录前言一.Dubins曲线二.Reeds-Shepp曲线三.应用场景四.代码实现 4.1 Dubins曲线实现 4.2 Reeds-Shepp曲线实现 4.3 RVIZ显示五.总结 ...
python路径规划算法可视化_路径规划问题：DIJKSTRA算法以及Python实现
一. DJKSTRA算法概述我们可以将地图抽象为Graph的数据结构,然后利用Graph的广度优先遍历算法(Breadth-First Search, BFS)解决无权重的High-Level的地图 ...
【运动规划算法项目实战】如何使用分离轴定理算法实现碰撞检测（附ROS C++代码）
文章目录前言一.分离轴定理简介二. 碰撞检测流程三.代码实现 3.1 计算物体的顶点坐标 3.2 计算出物体的所有边 3.3 检测两个三维物体是否发生碰撞 3.4 完整代码 3.5 RVIZ显 ...
灭火机器人路径规划matlab_灭火机器人路径规划研究
灭火机器人路径规划研究王艳春 ; 马驰 ; 赵鑫 ; 郝玲 ; 张婷 [期刊名称] <信息通信> [年 ( 卷 ), 期] 2018(000)001 [摘要] 随着社会的需求和技术的快速 ...
MATLAB实战系列（六）-基于蚁群算法的三维路径规划算法思路浅析
首先以一个问题为例引入今天所讲的三维路径规划,在21 km * 21 km的一片海域中搜索从起点到终点,并且避开所有障碍物的路径.起点坐标为(1,10,800),终点坐标为(21,8,1200),示意 ...
DWA算法在局部路径规划中的应用
ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的 ...
arcgis做dijkstra_改进的Dijkstra算法在GIS路径规划中的应用
) ")$""!%$"* 收稿日期: %""*$!"$!) 作者简介: 李宁宁 ( !)')$ ) , 女, 吉林人, 北京理工大 ...
基于dijsktra算法的最短路径求解_基于dijkstra算法的AGV路径规划(含C++代码)
文字&代码来源: @Wasabi喵喵喵基于dijkstra算法的AGV路径规划 dijkstra算法的路径规划经典Dijkstra算法是一种贪心算法,根据路径长度递增次序找到最短路径,通常 ...

【运动规划算法项目实战】路径规划中常用的插值方法（附ROS C++代码）

文章目录

简介

一、线性插值

【运动规划算法项目实战】路径规划中常用的插值方法（附ROS C++代码）相关推荐

最新文章

热门文章