【运动规划算法项目实战】如何使用分离轴定理算法实现碰撞检测（附ROS C++代码）
文章目录
- 前言
- 一、分离轴定理简介
- 二、 碰撞检测流程
- 三、代码实现
- 3.1 计算物体的顶点坐标
- 3.2 计算出物体的所有边
- 3.3 检测两个三维物体是否发生碰撞
- 3.4 完整代码
- 3.5 RVIZ显示
- 四、总结
前言
在自动驾驶和机器人领域中，安全性和性能都是至关重要的。随着自动驾驶和机器人应用越来越广泛，对于它们与周围环境和其他物体之间的位置和相互作用的计算，碰撞检测变得愈发重要。如果机器人或车辆与其他物体重叠在一起，那么就可能发生碰撞，这会对机器人和车辆以及周围的人造成伤害。因此，开发一种可靠的碰撞检测算法是必不可少的。
分离轴定理（Separating Axis Theorem，简称SAT）是一种常用的碰撞检测算法，可以用于检测任何形状的物体之间的碰撞。在本文中，我们将介绍如何使用分离轴定理算法实现碰撞检测，并探讨其在自动驾驶和机器人领域中的应用。
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