纯跟踪算法用于无人车自动泊车

目的

　　使用简单的“纯跟踪算法”实现无人车自动泊车或者位姿调整。在泊车或者工业场景，如果空间不够，那么车辆经常需要做一些大角度的转向或者倒车，例如叉车。这些场景与一般的道路行驶场景可能有所区别，道路行驶一般只考虑前进方向的高速行驶，并且转向曲率不会太大。泊车场景恰好相反，曲率大、速度慢，而且伴随行驶方向的变化。道路行驶下的跟踪已经被研究的比较深入了，那么道路行驶使用的跟踪算法还适用于倒车场景吗？本文我们来研究一下这个问题。

　作者邮箱：robinvista2@gmail.com

1　Reeds-Sheep曲线

　　假设无人车的运动路径是已知的，笔者使用 https://github.com/hbanzhaf/steering_functions 中提出的曲率连续的改进Reeds-Sheep曲线生成路径。程序输出的路径是一系列离散的点，点之间的距离可以自定义，笔者选择每5毫米一个点，程序中设置DISCRETIZATION=0.00

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