惯性坐标系，物体坐标系，世界坐标系

惯性坐标系是为了简化世界坐标系与物体坐标系之间的转换而引入的一种过渡坐标系。

惯性坐标系原点与物体坐标系原点重合，但是它的轴与世界坐标系的轴平行。引入惯性坐标系之后，从物体坐标系转换到世界坐标系，只需要：

1.旋转将物体坐标系变换到惯性坐标系
2.平移将惯性坐标系变换到世界坐标系。

这样，把坐标系的整个变换拆分成独立的旋转和平移来处理，要比组合的复杂变换容易的多

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