第二章 OSG数学基础

OSG是一个优秀的三维渲染引擎，三维渲染涉及到大量的3D数学知识。3D数学是一门和计算机几何相关的科学，研究怎样用数值的方法来解决几何问题，因此，掌握并灵活运用3D数字知识是OSG学习与应用的基础，也是OSG开发的基础。

本章专门讲解关于OSG中的一些数学知识，涉及到向量、矩阵、四元数、旋转规则、坐标系，以及坐标变换等内容。

2.7 世界坐标系、物体坐标系、摄像机坐标系

确定好采用的左手坐标系或右手坐标系后（OSG采用的是右手坐标系），OSG开发者可以认为自己站在右手坐标体系中，通过自己的想法来操控模拟的虚拟环境。
任何一个三维坐标系都能表示空间中的所有点，因为坐标轴可以无限延伸。但为了方便处理各种问题，习惯上常定义多种坐标系。这些坐标系在本质上没有好坏之分，只是在不同的情况下处理问题的简化程度不同。
常用的坐标系有世界坐标系、物体坐标系和摄像机坐标系，下面分别进行介绍。

2.7.1 世界坐标系

世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架。从另一方面说，能够用世界坐标系来描述其他坐标系的位置，而不能用更大的、外部的坐标系来描述世界坐标系。

世界坐标系也被广泛地称为

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